[发明专利]一种机器人轮足转换装置

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种机器人轮足转换装置，该装置包括连接腿、驱动轮、液压缸和支撑板；所述连接腿的末端与驱动轮的轮轴连接；所述连接腿上设置有第一转动耳；所述连接腿的末端设置有凹槽；所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板与第一支撑板倾斜连接；所述第一支撑板上设置有第二转动耳；所述第二支撑板的末端设置有第三转动耳；所述液压缸的缸体一端通过螺栓与第一转动耳转动连接，所述液压缸的活塞杆一端通过螺栓与第二转动耳转动连接；所述第三转动耳通过螺栓与凹槽转动连接。本发明方案的转换装置结构简单，且轮足切换快速，保证机器人的行动速度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人轮足转换装置。

背景技术

目前已有的轮足机器人主要有两种形式，一种是轮足结合式，另一种是轮足分离式。采用驱动轮运动的机器人具有速度高、灵活性好的优点，但其跨越阶梯、深沟、水坑、乱石等的能力较弱；采用足部装置的步行机器人具有优秀的越障能力，然而其在平地上的运动效率不如轮式。

此外，目前现有的轮足机器人在进行行足部转换时，需要将驱动轮收起后将足部放下，完成转换，但是整个过程冗长，需要机器人原地等待，时间浪费，效率不高，而且整个控制系统复杂，装置结构笨重，给机器人腿部带来了巨大的负担，不仅降低行动效率，而且需要消耗大量的能源。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人轮足转换装置，解决了现有轮足转换结构复杂、灵活性低等问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种机器人轮足转换装置，包括连接腿、驱动轮、液压缸和支撑板；

所述连接腿的末端与驱动轮的轮轴连接；所述连接腿上设置有第一转动耳；所述连接腿的末端设置有凹槽；

所述支撑板包括第一支撑板和第二支撑板，所述第二支撑板与第一支撑板倾斜连接；所述第一支撑板上设置有第二转动耳；所述第二支撑板的末端设置有第三转动耳；

所述液压缸的缸体一端通过螺栓与第一转动耳转动连接，所述液压缸的活塞杆一端通过螺栓与第二转动耳转动连接；

所述第三转动耳通过螺栓与凹槽转动连接。

作为优选方案，所述连接腿自上而下依次设置有连接大腿和连接小腿，所述连接大腿的直径大于连接小腿。

作为优选方案，所述第二支撑板开设有与驱动轮相配的卡槽，所述驱动轮安装在卡槽内，实现第一支撑板延长度方向的中线与驱动轮的轮面中线重叠。

作为优选方案，所述第二支撑板与第一支撑板一体成形

作为优选方案，所述驱动轮为轮毂电机。

作为优选方案，所述第一支撑板的末端为半圆形结构。

作为优选方案，所述第一支撑板的宽度大于驱动轮的宽度。

作为优选方案，所述第一支撑板底面设置有防滑层。

作为优选方案，所述第二转动耳位于第一支撑板中间位置。

作为优选方案，所述第一转动耳设置在连接大腿上。

本发明具有以下有益效果：

本发明的方案通过设置支撑板和驱动轮，并采用液压缸切换行动模式，整体结构简单，降低机器人的腿部负担，也降低了动能消耗，并且可以灵活转换驱动轮行驶或者支撑板行走，满足实际的需求。此外，机器人行走模式中，支撑板与驱动轮底部处于同一水平面上，保证支撑板和驱动轮同时支撑地面，为机器人提供了足够的支撑力，同时相对现有的轮足转换装置，本发明的方案减少了驱动轮收起步骤，使转换环节更加方便快捷。

附图说明

图1是本发明实施例提供的机器人轮足转换装置的结构示意图；