[发明专利]一种服务机器人的控制系统

权利要求书

1.一种服务机器人的控制系统，包括运动模块，所述的运动模块包括头部驱动机构(6)、腰部驱动机构(7)、手臂驱动机构(8)和脚部驱动机构(11)，其特征在于，所述的控制系统还包括上部控制模块(1)、中部控制模块(2)和底部控制模块(3)，所述的头部驱动机构(6)和腰部驱动机构(7)均与上部控制模块(1)进行电性连接，所述的手臂驱动机构(8)与中部控制模块(2)进行电性连接，所述的脚部驱动机构(11)与底部控制模块(3)进行电性连接，所述的上部控制模块(1)控制机器人的腰部和头部进行活动，所述的中部控制模块(2)控制机器人的手臂和手指进行活动，所述的底部控制模块(3)控制机器人进行移动；所述的上部控制模块(1)与中部控制模块(2)进行电性连接，所述的中部控制模块(2)与底部控制模块(3)进行电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的上部控制模块(1)和底部控制模块(3)均与用于判断机器人是否处于水平状态的陀螺仪(16)进行电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的上部控制模块(1)还与用于采集语音信息的语音模块(19)进行电性连接，所述的中部控制模块(2)与用于输出音频的功放模块(22)进行电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的中部控制模块(2)还与用于判断机器人前方是否有生物的PIR模块(9)进行电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的中部控制模块(2)和底部控制模块(3)均与测距模块(13)进行电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的底部控制模块(3)还分别与用于采集图像信息的视觉相机模块(10)以及用于数据传输的工控主板(12)进行电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的底部控制模块(3)还与用于接收和响应遥控器控制指令的遥控通信模块(30)进行电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的底部控制模块(3)还与用于辅助机器人沿着磁导轨进行运动的磁导航传感器(31)进行电性连接。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的一种服务机器人的控制系统，其特征在于，所述的底部控制模块(3)还与用于获取机器人实时位置信息的RFID读卡器(32)进行电性连接。