[发明专利]一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质。车辆间距检测方法，所述方法包括：获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。这简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，国内外高端车型都在加载自动驾驶功能，具备自动驾驶功能的量产车上，主要通过设置视觉传感器、毫米波雷达传感器等传感器来检测车辆间距。

现有的车载毫米波雷达多为点迹输出，在毫米波雷达探测范围内，毫米波雷达通过发射毫米波，经同一车辆反射后可能传回多个点迹信息。因此，需要将多个点迹信息聚类为一个目标航迹信息。通常，先将毫米波雷达接收到的所有点迹信息通过聚类算法进行聚类，然后根据聚类后的点迹信息判断同一车辆航迹信息的关联性，最后进行航迹信息的滤波更新，这种方法计算过程复杂，所需计算量大，车载计算资源难以满足。

发明内容

本发明提供一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质，简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆间距检测方法，所述方法包括：

获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆间距检测装置，所述装置包括：

点迹获取模块，用于获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

航迹确定模块，用于根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

间距确定模块，用于根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

毫米波雷达，用于在采样周期内发射毫米波后，接收经障碍物反射的回波，以得到所述障碍物在所述当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的车辆间距检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的车辆间距检测方法。

本实施例的技术方案，根据所确定的当前采样周期内的初始航迹信息以及各点迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息，并根据获取的当前位置信息，得到与目标车辆的车间距。这简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种车辆间距检测方法的流程图；