[发明专利]一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆间距检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前采样周期内的至少一个点迹信息的步骤包括：

控制所安装的雷达在当前采样周期内发射雷达信号，接收雷达信号经障碍物反射后的回波；

根据所述回波，确定所述障碍物在所述当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息；

根据所述雷达的安装角度，将所述位置点信息和速度信息转化到以所述当前位置信息为原点的车辆坐标系中，获得当前采样周期内的至少一个点迹信息，其中，所述点迹信息为包含所述障碍物相对位置和相对速度的二元信息组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始航迹信息为所述目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息，包括所述目标车辆在上一采样周期内的最终相对位置和最终相对速度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息的步骤，包括：

根据所述目标车辆的初始航迹信息，以及采样周期时长，得到所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测航迹信息；

根据所述预测航迹信息和各所述点迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始航迹信息，以及采样周期时长，得到所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测航迹信息的步骤，包括：

根据所述目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对速度，以及所述采样周期的时长，预测所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测行驶距离，并将所述最终相对速度作为所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测相对速度；

根据所述目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对位置和所述预测行驶距离确定所述目标车辆在当前采样周期内的预测相对位置；

将包含所述预测相对速度和预测相对位置的二元信息组作为目标车辆在所述当前采样周期内的预测航迹信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测航迹信息和各所述点迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息的步骤，包括：

计算各所述障碍物相对位置与所述预测相对位置的欧式距离；

判断所述欧式距离小于预设阈值时，更新所述初始航迹信息；

直到遍历各所述点迹信息后，将更新后的初始航迹信息作为所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距的步骤，包括：

提取所述最终航迹信息，获得目标车辆在当前采样周期下的最终相对位置；

将所述最终相对位置到所述车辆坐标系原点的欧式距离，作为所述当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

8.一种车辆间距检测装置，其特征在于，所述装置包括：

点迹获取模块，用于获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

航迹确定模块，用于根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

间距确定模块，用于根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。