[发明专利]激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法

说明书

本申请公开了激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法。激光雷达的接收电路包括多个光电信号接收器，至少一个信号放大器，第一信号选择器以及至少一个电压比较器；其中光电信号接收器用于探测接收到的光信号，并将光信号转换成电信号；多个光电信号接收器的各自对应的输出端与信号放大器的信号输入端通过至少一个第一信号选择器实现电连接；第一信号选择器用于将与其连接的多个光电信号接收器中的一个光电信号接收器输出的电信号传输至信号放大器；信号放大器用于对电信号进行放大；信号放大器的输出端与电压比较器的第一输入端电连接；电压比较器的第二输入端与预设阈值电压信号线电连接。降低了激光雷达的成本。

技术领域

本申请涉及激光探测领域，尤其涉及激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法。

背景技术

激光雷达是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、受环境干扰小等特点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶等领域。激光雷达的工作原理与微米波雷达的工作原理类似，都是利用光波往返于雷达和目标之间所用的时间来评估距离的大小。

早期的激光雷达是单线激光雷达，也就是只有一个激光器和探测器，其扫描的目标范围有限，容易造成检测目标的缺失。为了弥补单线激光雷达的缺点，多线激光雷达越来越成为研究和商用的焦点。

但是现有多线激光雷达往往存在成本高昂、能耗过大的问题。

发明内容

本申请提供了一种激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法，通过在激光雷达的接收电路中使用信号选择器，利用较少的信号放大器，实现对较多光电信号接收器产生的电信号的放大，以解决激光雷达的接收电路的结构复杂，激光雷达的成本高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的接收电路，包括：多个光电信号接收器、至少一个信号放大器、至少一个第一信号选择器以及至少一个电压比较器；其中所述光电信号接收器用于探测接收到的光信号，并将所述光信号转换成电信号；多个所述光电信号接收器的各自对应的输出端与所述信号放大器的信号输入端通过所述第一信号选择器实现电连接；所述第一信号选择器用于将与其连接的多个光电信号接收器中的一个光电信号接收器输出的电信号传输至所述信号放大器；所述信号放大器用于对所述电信号进行放大；所述信号放大器的输出端与电压比较器的第一输入端电连接。

可选地，所述多个光电信号接收器，所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为至少两个接收电路子组；对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器，其中所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

可选地，所述多个光电信号接收器，所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为四个接收电路子组；对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器；且所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

可选地，每一个所述接收电路子组还包括第二信号选择器；该接收电路子组所包括的各信号放大器的输出端分别与所述第二信号选择器的各信号输入端一一对应地电连接，所述第二信号选择器的输出端与该接收电路子组的电压比较器的输入端电连接。