[发明专利]激光雷达的接收电路、激光雷达及激光雷达的测距方法

权利要求书

1.一种激光雷达的接收电路，其特征在于，包括：多个光电信号接收器、至少一个信号放大器、至少一个第一信号选择器以及至少一个电压比较器；其中

所述光电信号接收器用于探测接收到的光信号，并将所述光信号转换成电信号；

多个所述光电信号接收器的各自对应的输出端与所述信号放大器的信号输入端通过所述第一信号选择器实现电连接；所述第一信号选择器用于将与其连接的多个光电信号接收器中的一个光电信号接收器输出的电信号传输至所述信号放大器；所述信号放大器用于对所述电信号进行放大；

所述信号放大器的输出端与电压比较器的第一输入端电连接；

所述电压比较器的第二输入端与预设阈值电压信号线电连接。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，所述多个光电信号接收器，所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为至少两个接收电路子组；

对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器，其中

所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

3.根据权利要求2所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，所述多个光电信号接收器、所述至少一个信号放大器以及所述至少一个电压比较器被分为四个接收电路子组；

对于每一个接收电路子组，该接收电路子组包括至少两个光电信号接收器、至少一个信号放大器、一个电压比较器；且所述至少两个光电信号接收器与至少一个信号放大器之间通过至少一个第一信号选择器实现电连接。

4.根据权利要求2-3之一所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，每一个所述接收电路子组还包括第二信号选择器；该接收电路子组所包括的各信号放大器的输出端分别与所述第二信号选择器的各信号输入端一一对应地电连接，所述第二信号选择器的输出端与该接收电路子组的电压比较器的输入端电连接。

5.根据权利要求4所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，对于每一接收电路子组，该接收电路子组包括16个光电信号接收器、2个第一信号选择器、2个信号放大器、1个第二信号选择器、1个电压比较器；其中

所述16个光电信号接收器中的前8个光电信号接收器的输出端与第一个第一信号选择器的信号输入端电连接；后8个光电信号接收器的输出端与第二个第一信号选择器的信号输入端电连接；

所述第一个第一信号选择器的输出端与第一个信号放大器的信号输入端电连接，第二个第一信号选择器的输出端与第二个信号放大器的信号输入端电连接；

所述第一个信号放大器的输出端和所述第二个信号放大器的输出端分别与所述第二信号选择器的输入端电连接；

所述第二信号选择器的输出端与所述电压比较器的第一输入端电连接。

6.根据权利要求1所述的激光雷达的接收电路，其特征在于，所述光电信号接收器为以下之一：雪崩二极管、硅光电倍增管、单光子雪崩二极管。

7.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括信号发射装置和信号接收装置，其中所述信号接收装置包括如权利要求1-6之一所述的激光雷达的接收电路。

8.一种如权7中所述的激光雷达的测距方法，其特征在于，包括：

所述信号发射装置控制多个发光器件依次发射探测信号；

所述信号接收装置所包括的各光电信号接收器依次接收各所述探测信号遇到障碍物分别产生的回波信号；

基于各所述探测信号的发射时刻、各所述回波信号的接收时刻以及预先测定的补偿时间，依次各所述探测信号的飞行时间；

根据所述飞行时间确定所述障碍物与所述激光雷达之间的距离。