[发明专利]汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统，所述方法包括如下步骤：获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，障碍物距离信息为以待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与待泊汽车之间的距离；根据当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断泊车空间是否大于待泊汽车的最小泊车空间；若是，则根据待泊汽车的当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业。本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，可实现汽车的自动泊车控制，满足了实际应用需求。

技术领域

本发明涉及汽车泊车控制技术领域，特别涉及一种汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统。

背景技术

随着经济的不断发展以及汽车工业的不断进步，汽车在人们的日常工作与生活中变得越来越常见，在现代化社会发展中汽车不可取代的作用。并且随着技术的不断革新，人们对汽车的整车质量以及乘车体验的要求也越来越高。

目前，随着车辆的不断增多，停车难已经成为当前驾驶员所面临的一大难题。尤其是针对一些较小的车位，会给部分技术不够娴熟的驾驶员增加更大的泊车困难。为了解决这一问题，自动泊车系统应运而生，在很大程度上解决了泊车困难的问题。具体的，自动泊车分为半自动泊车以及全自动泊车。对全自动泊车而言，不仅需要控制车辆的转向，还需要控制车辆的车速及挡位切换。

然而，现有的自动泊车控制技术，其安全性以及自动化程度仍有待提高，在实际泊车过程中仍存在一定的安全隐患。

发明内容

基于此，本发明的目的是为了解决现有的自动泊车控制技术，其安全性以及自动化程度仍有待提高，在实际泊车过程中仍存在一定的安全隐患的问题。

本发明提出一种汽车泊车的自动换挡控制方法，其中，所述方法包括如下步骤：

获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；

根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；

若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中，所述当前车身姿态信息包括所述待泊汽车相对于障碍物之间的相对夹角值，所述障碍物距离信息为所述待泊汽车与障碍物的各边界点的距离值，泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。

本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，首先通过超声波雷达扫描获取得到待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，然后根据所获取的当前位置信息以及障碍物距离信息计算得到一泊车空间，当确定待泊汽车的泊车所需空间大于最小泊车空间，则根据待泊汽车的当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，控制汽车按照泊车轨迹进行自动泊车作业。本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，其泊车的路线以及控制均为程序化设置，因此自动化程度较高，并且是在确认了满足泊车空间需求的前提下进行泊车作业的，因此安全性较好。

所述汽车泊车的自动换挡控制方法，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其中，所述根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间的方法包括如下步骤：

获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。

所述汽车泊车的自动换挡控制方法，其中，所述判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间的方法包括如下步骤：