[发明专利]激光雷达系统的测距方法以及激光雷达系统

权利要求书

1.一种激光雷达系统的测距方法，其特征在于，包括：

发射第一能量的第一脉冲；

接收与所述第一脉冲相对应的回波信号；

根据所述回波信号，判断预设距离内是否有障碍物；

当判断所述预设距离内没有障碍物，在与所判断的回波信号相对应的第一脉冲的发射方向上发射第二能量的第二脉冲，所述第二能量大于所述第一能量，当判断所述预设距离内有障碍物，在与所判断的回波信号相对应的第一脉冲的发射方向上不发射所述第二脉冲。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述回波信号，判断预设距离内是否有障碍物，包括：

计算所述回波信号的接收时间与相对应的第一脉冲的发射时间之间的时间差；

判断所述时间差是否大于第一预设时间差；

当判断所述时间差大于所述第一预设时间差，所述预设距离内没有障碍物，当判断所述时间差小于等于所述第一预设时间差，所述预设距离内有障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当在与所判断的回波信号相对应的第一脉冲的发射方向上不发射所述第二脉冲时，在偏离与所判断的回波信号相对应的第一脉冲的发射方向预定角度范围内的方向上也不发射所述第二脉冲。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一脉冲为第一单脉冲或第一脉冲序列，所述第二脉冲为第二单脉冲或第二脉冲序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一脉冲为所述第一单脉冲，所述第一单脉冲的能量为所述第一能量；当所述第一脉冲为所述第一脉冲序列，所述第一脉冲序列中的所有单脉冲的能量和为所述第一能量；

当所述第二脉冲为所述第二单脉冲，所述第二单脉冲的能量为所述第二能量；当所述第二脉冲为所述第二脉冲序列，所述第二脉冲序列中的所有单脉冲的能量和为所述第二能量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述第一脉冲为所述第一单脉冲，所述第二脉冲为所述第二单脉冲，所述第一单脉冲的能量小于等于激光人眼安全阈值，所述第二单脉冲的能量大于所述第一单脉冲的能量；

当所述第一脉冲为所述第一脉冲序列，所述第二脉冲为所述第二脉冲序列，所述第一脉冲序列中的所有单脉冲的能量和小于等于激光人眼安全阈值，所述第二脉冲序列中的所有单脉冲的能量和大于所述第一脉冲序列中的所有单脉冲的能量和；

当所述第一脉冲为所述第一单脉冲，所述第二脉冲为所述第二脉冲序列，所述第一单脉冲的能量小于等于激光人眼安全阈值，所述第二脉冲序列中的所有单脉冲的能量和大于所述第一单脉冲的能量；

当所述第一脉冲为所述第一脉冲序列，所述第二脉冲为所述第二单脉冲，所述第一脉冲序列中的所有单脉冲的能量和小于等于激光人眼安全阈值，所述第二单脉冲的能量大于所述第一脉冲序列中的所有单脉冲的能量和。

7.一种激光雷达系统，其特征在于，包括发射单元、接收单元、信号处理单元和控制单元；

所述控制单元控制所述发射单元发射第一能量的第一脉冲；

所述接收单元接收与所述第一脉冲相对应的回波信号；

所述信号处理单元根据所述回波信号，判断预设距离内是否有障碍物；

当判断所述信号处理单元判断所述预设距离内没有障碍物，所述控制单元控制所述发射单元在与所判断的回波信号相对应的第一脉冲的发射方向上发射第二能量的第二脉冲，所述第二能量大于所述第一能量，当判断所述信号处理单元判断所述预设距离内有障碍物，所述控制单元控制所述发射单元在与所判断的回波信号相对应的第一脉冲的发射方向上不发射所述第二脉冲。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述信号处理单元根据所述回波信号，判断预设距离内是否有障碍物，包括：

计算所述回波信号的接收时间与相对应的第一脉冲的发射时间之间的时间差；

判断所述时间差是否大于第一预设时间差；

当判断所述时间差大于所述第一预设时间差，所述预设距离内没有障碍物，当判断所述时间差小于等于所述第一预设时间差，所述预设距离内有障碍物。