[发明专利]一种路径处理方法、系统、车辆及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种路径处理方法及系统、车辆，该方法包括：从原始路径上获取预设数量个原始路径点；确定原始路径点在原始路径上的曲率；从原始路径点中筛选出小于预设阈值的曲率对应的第一路径点；根据第一路径点拟合获得目标曲线；将第一路径点映射到目标曲线上，以获得目标路径点；利用第一预设线条将目标路径点和第二路径点进行连接，以获得自动驾驶路径，其中，第二路径点为原始路径点中除第一路径点外的其他路径点。实施本发明实施例，能够减少车辆行驶过程中的横向波动，从而提高车辆行驶的平稳性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径处理方法及系统、车辆。

背景技术

随着汽车技术的迅速发展，汽车的辅助驾驶技术越发完善，尤其是自动驾驶技术，使得人们的出行得到了改善。在自动驾驶的过程中，汽车可以将数据库中所存储的用户以往通过人工驾驶控制汽车经过的路径作为参考路径，并根据该参考路径进行导航。但是，在实践中发现，如果直接使用参考路径进行导航，汽车在自动驾驶的过程中可能产生横向波动。比如，用户通过人工驾驶控制汽车在直道上行驶时，可以通过传感器采集汽车经过的路径，然而，由于用户的驾驶习惯可能会转动方向盘，同时传感器采集的路径也有一定的噪声，如果在自动驾驶的过程中直接使用这条路径，那么汽车将会产生横向波动，从而导致汽车行驶不平稳。

发明内容

本发明实施例公开了一种路径处理方法及系统、车辆，能够减少车辆行驶过程中的横向波动，从而提高车辆行驶的平稳性。

本发明实施例第一方面公开一种路径处理方法，包括：

从原始路径上获取预设数量个原始路径点；

确定所述原始路径点在所述原始路径上的曲率；

从所述原始路径点中筛选出小于预设阈值的曲率对应的第一路径点；

根据所述第一路径点拟合获得目标曲线；

将所述第一路径点映射到所述目标曲线上，以获得目标路径点；

利用第一预设线条将所述目标路径点和第二路径点进行连接，以获得自动驾驶路径；所述第二路径点为所述原始路径点中除所述第一路径点外的其他路径点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述从原始路径上获取预设数量个原始路径点，包括：

获取车辆的当前位置和目的地位置，并将所述当前位置和所述目的地位置作为关键信息；

从历史路径数据库中查找与所述关键信息相匹配的历史行驶路径；

从所述历史行驶路径中确定出预设数量个历史路径点，并将所述历史路径点作为原始路径上的原始路径点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述确定所述原始路径点在所述原始路径上的曲率，包括：

利用第二预设线条将所述原始路径点进行连接；

计算所述第二预设线条上的所述原始路径点对应的曲率。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述将所述第一路径点映射到所述目标曲线上，以获得目标路径点，包括：

构建目标坐标系，并将所述第一路径点和所述目标曲线投影到所述目标坐标系上；

获取所述第一路径点的横坐标和所述第一路径点的纵坐标；

控制所述第一路径点的横坐标保持不变，调整所述第一路径点的纵坐标，以使所述第一路径点置于所述目标曲线上；

将所述目标曲线上的路径点确定为目标路径点。