[发明专利]无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取道路图像和对应的距离分辨率，所述道路图像通过合成孔径雷达以设定角度采集，所述合成孔径雷达安装在车辆前部的两侧，根据所述道路图像确定所述车辆的最近障碍物的边沿位置信息，根据所述边沿位置信息和距离分辨率，确定无障碍行驶区域。与现有技术相比，本发明实施例利用合成孔径雷达以设定角度采集道路图像，既可以预先获取前侧的道路信息，又降低了成本，根据距离分辨率以及通过道路图像确定的边沿位置信息确定无障碍行驶区域，提高了无障碍行驶区域的检测精度。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

近年来，自动驾驶技术发展迅速，越来越多的车辆中应用自动驾驶系统来实现车辆的自动驾驶功能。自动驾驶系统进行路径规划之前，需要对可行驶区域进行检测，因此，对道路的检测是车载传感器环境感知的重要任务之一。

基于视觉图像的道路边沿检测方法目前得到了广泛的应用，但这类检测方法极易受到外部环境，如光照，天气的影响。例如当前较为热门的方案是利用激光雷达或毫米波雷达结合计算机视觉和进行可行驶区域的检测，以确定前方一定区域内的道路走向或者道路边缘是否有障碍物停靠等。激光雷达虽然测距准确，功耗小，视野广，但价格昂贵。毫米波雷达虽然价格适中，探测距离远，精度高，不受天气和光线的影响，但对于静止的金属或非金属物体，运动的非金属物体都不太敏感，角度分辨较低，难以得到障碍物的轮廓。

发明内容

本发明实施例提供一种无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质，在提高无障碍行驶区域的检测精度的同时降低成本。

第一方面，本发明实施例提供一种无障碍行驶区域的检测方法，包括：

获取道路图像和对应的距离分辨率，所述道路图像通过合成孔径雷达以设定角度采集，所述合成孔径雷达安装在车辆前部的两侧；

根据所述道路图像确定所述车辆的最近障碍物的边沿位置信息；

根据所述边沿位置信息和距离分辨率，确定无障碍行驶区域。

可选的，所述根据所述道路图像确定所述车辆的最近障碍物的边沿位置信息，包括：

对所述道路图像进行二值化处理，得到二值化图像；

确定所述二值化图像的每一列中代表障碍物的像素点；

分别计算所述车辆与所述像素点所对应位置点的距离；

将每一列中距离所述车辆最近的像素点所对应的位置点，记为距离所述车辆最近的障碍物的边沿点，所述边沿点对应的位置信息作为边沿位置信息，并统计各所述边沿点在所述二值化图像中的行数。

可选的，所述根据所述边沿位置信息和距离分辨率，确定无障碍行驶区域，包括：

根据所述距离分辨率和各所述边沿点在所述二值化图像中的行数，结合障碍物距离计算公式，确定各所述边沿点与所述车辆的障碍物距离；

根据各所述边沿点和各所述边沿点对应的障碍物距离，确定无障碍行驶区域。

可选的，所述障碍物距离计算公式为：

L＝N*r+R₀

其中，L为边沿点与所述车辆的障碍物距离，N为边沿点在所述二值化图像中的行数，r为距离分辨率，R₀为所述合成孔径雷达对应的盲区距离。

可选的，所述根据各所述边沿点和各所述边沿点对应的障碍物距离，确定无障碍行驶区域，包括：

连接各所述边沿点，作为无障碍行驶区域的边界；