[发明专利]无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种无障碍行驶区域的检测方法，其特征在于，包括：

获取道路图像和对应的距离分辨率，所述道路图像通过合成孔径雷达以设定角度采集，所述合成孔径雷达安装在车辆前部的两侧；

根据所述道路图像确定所述车辆的最近障碍物的边沿位置信息；

根据所述边沿位置信息和距离分辨率，确定无障碍行驶区域；

其中，所述根据所述道路图像确定所述车辆的最近障碍物的边沿位置信息，包括：

对所述道路图像进行二值化处理，得到二值化图像；

确定所述二值化图像的每一列中代表障碍物的像素点；

分别计算所述车辆与所述像素点所对应位置点的距离；

将每一列中距离所述车辆最近的像素点所对应的位置点，记为距离所述车辆最近的障碍物的边沿点，所述边沿点对应的位置信息作为边沿位置信息，并统计各所述边沿点在所述二值化图像中的行数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边沿位置信息和距离分辨率，确定无障碍行驶区域，包括：

根据所述距离分辨率和各所述边沿点在所述二值化图像中的行数，结合障碍物距离计算公式，确定各所述边沿点与所述车辆的障碍物距离；

根据各所述边沿点和各所述边沿点对应的障碍物距离，确定无障碍行驶区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物距离计算公式为：

L＝N*r+R₀

其中，L为边沿点与所述车辆的障碍物距离，N为边沿点在所述二值化图像中的行数，r为距离分辨率，R₀为所述合成孔径雷达对应的盲区距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述边沿点和各所述边沿点对应的障碍物距离，确定无障碍行驶区域，包括：

连接各所述边沿点，作为无障碍行驶区域的边界；

将所述边界和所述障碍物距离形成的区域，作为无障碍行驶区域。

5.一种无障碍行驶区域的检测装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取道路图像和对应的距离分辨率，所述道路图像通过合成孔径雷达以设定角度采集，所述合成孔径雷达安装在车辆前部的两侧；

位置信息确定模块，用于根据所述道路图像确定所述车辆的最近障碍物的边沿位置信息；

行驶区域确定模块，用于根据所述边沿位置信息和距离分辨率，确定无障碍行驶区域；

其中，所述位置信息确定模块，包括：

二值化单元，用于对所述道路图像进行二值化处理，得到二值化图像；

像素点确定单元，用于确定所述二值化图像的每一列中代表障碍物的像素点；

距离计算单元，用于分别计算所述车辆与所述像素点所对应位置点的距离；

边沿点确定单元，用于将每一列中距离所述车辆最近的像素点所对应的位置点，记为距离所述车辆最近的障碍物的边沿点，所述边沿点对应的位置信息作为边沿位置信息，并统计各所述边沿点在所述二值化图像中的行数。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述行驶区域确定模块，包括：

障碍物距离确定单元，用于根据所述距离分辨率和各所述边沿点在所述二值化图像中的行数，结合障碍物距离计算公式，确定各所述边沿点与所述车辆的障碍物距离；

行驶区域确定单元，用于根据各所述边沿点和各所述边沿点对应的障碍物距离，确定无障碍行驶区域。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

安装在车辆前部两侧的合成孔径雷达，用于以设定角度采集道路图像；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的无障碍行驶区域的检测方法。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的无障碍行驶区域的检测方法。