[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、信息处理系统和存储介质

权利要求书

1.一种确定用于控制用以运送货物的车辆的位置的控制值的信息处理装置，该信息处理装置包括：

取得单元，被配置成基于作为货物的捕获图像的第一图像，取得用于识别货物的三维形状的第一信息，并且基于作为车辆在其中移动的环境的捕获图像的第二图像，取得用于识别车辆与环境中的物体之间的距离的第二信息；以及

确定单元，被配置成基于第一信息和第二信息来确定用于防止货物和物体比预定距离更靠近的控制值。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，取得单元基于经过学习的模型来取得第一信息，该经过学习的模型输入第一图像并且输出货物的尺寸。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，

其中，取得单元基于第二图像来取得车辆的位置，并且

其中，确定单元确定用于从车辆的位置到达预定的目的地位置的控制值。

4.根据权利要求1到3中任一项所述的信息处理装置，其中，第一信息是指示出货物在高度方向上的尺寸的信息。

5.根据权利要求1到4中任一项所述的信息处理装置，其中，确定单元基于在环境中的行进路径上存在的水平差异的高度来确定所述预定距离。

6.根据权利要求1到5中任一项所述的信息处理装置，其中，第一信息是指示出货物在宽度方向上从车辆突出的部分的尺寸的信息。

7.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，其中，第一图像是由安装在车辆上的成像装置捕获的。

8.根据权利要求1到6中任一项所述的信息处理装置，其中，第一图像是由设置在能够观测车辆和货物的位置处的成像装置捕获的。

9.根据权利要求1到8中任一项所述的信息处理装置，其中，第二图像是由安装在车辆上的成像装置捕获的。

10.根据权利要求1到9中任一项所述的信息处理装置，还包括存储单元，该存储单元被配置成存储用于指示出物体在环境中的位置的图，

其中，确定单元基于该图来确定控制值以使得车辆在不存在物体的路径上行进。

11.根据权利要求10所述的信息处理装置，

其中，图是表示三维环境的图，并且

其中，确定单元基于从该图提取的货物的高度来确定控制值以使得车辆在不存在物体的路径上行进。

12.根据权利要求1到11中任一项所述的信息处理装置，

其中，取得单元基于第一图像来取得指示出货物的类型的信息，并且

其中，确定单元基于指示出货物的类型的信息来确定依赖于货物的类型的控制值。

13.根据权利要求1到12中任一项所述的信息处理装置，

其中，取得单元基于第一图像的变化来更新第一信息，并且

其中，在货物的形状变化的情况下，确定单元基于更新的第一信息来确定依赖于货物的形状的控制值。

14.根据权利要求1到13中任一项所述的信息处理装置，还包括显示单元，该显示单元被配置成基于由确定单元确定的控制值来示出指示出车辆的移动路径的显示信息。

15.根据权利要求1到14中任一项所述的信息处理装置，

其中，基于第一信息，取得单元还取得包括货物的高度的环境的三维图，并且

其中，确定单元基于该三维图来确定控制值。