[发明专利]一种流体推进器式可旋转爬杆机器人

权利要求书

1.一种流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，包括：

围框，中部具有供杆体穿过的通道，围框有部分为可开合结构而能够使杆体进入围框内；

行走机构，有两个以上，周向均匀设置在围框上，包括轮架和行走轮，轮架伸向围框中部，使用时，行走轮沿杆体滚动；

转向机构，设置在围框上；

推进器，有两个以上，环绕围框均布；

轮架绕水平轴线转动安装在围框上，至少有部分推进器可被转向机构带动而绕水平轴线同步同向转动，以实现机器人原地转动或沿上下方向的螺旋运动。

2.根据权利要求1所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，所述围框为正多边形框，推进器和/或行走机构均对应于正多边形框的框边设置。

3.根据权利要求2所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，所述围框为六边形围框，推进器有三个且处于六边形围框相互间隔的三边上。

4.根据权利要求3所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，所述行走机构有三个，且均处于与推进器相邻的框边上。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，转向机构控制各个推进器同步同向转动。

6.根据权利要求5所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，转向机构的个数与推进器的个数相等，且分别单独控制各推进器转向。

7.根据权利要求6所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，转向机构为减速自锁电机或舵机，安装在围框的框边内侧，输出端穿过框边并带动推进器。

8.根据权利要求1-4所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，转向机构同时控制推进器和行走机构同步转向。

9.根据权利要求1-4任意一项所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，同一行走机构的轮架有两个以上，且沿上下方向间隔布置。

10.根据权利要求1-4任意一项所述的流体推进器式可旋转爬杆机器人，其特征是，轮架沿围框径向向内延伸，轮架为可在径向发生弹性伸缩的伸缩轮架。