[发明专利]校准三维相机深度的方法、装置、计算机装置及存储介质

说明书

本发明提供一种校准三维相机深度的方法、装置、计算机装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取三维相机与校准平面的距离为标准距离时各像素点第一相位值，得到使用第一相位值表示的第一深度图像；获取三维相机与校准平面的距离为测试距离时各像素点第二相位值，得到用第二相位值表示的第二深度图像；截取第二深度图像中平面物体图像区域像素点的相位值，删除非平面物体图像区域像素点的相位值；根据平面物体图像区域像素点的相位值和第一深度图像像素点的相位值计算非平面物体图像区域像素点的预测相位值；根据预测相位值和平面物体图像区域像素点的相位值校准三维相机拍摄图像的深度信息。通过所述方法使得三维相机的深度校准更加准确。

技术领域

本发明涉及三维相机校准领域，具体涉及一种校准三维相机深度的方法、校准三维相机深度的装置、计算机装置及计算机存储介质。

背景技术

三维相机能检测出拍摄空间的景深距离，随着机器视觉、自动驾驶等技术的逐步发展，采用三维相机进行物体识别、行为识别、场景建模的相关应用越来越多。三维相机通过测量光飞行时间来取得物体与相机之间的距离，具体而言就是通过三维相机向所述物体连续发射激光脉冲，然后用传感器接收反射光线，通过探测激光脉冲的往返时间来得到确切的目标物距离。然而，因为激光的速度非常快，通过直接测光飞行时间实现难度较大，一般通过检测光波的相位偏移来实现所述物体与三维相机之间距离的测量。现有的三维相机在出厂之前要对相机的测量深度进行校准，现有的做法是通过不同的已知距离的待测图像中的各相素点与三维相机之间的相位值来判断三维相机对深度信息的测量是否准确。但是在实际校准中，由于待测图像大小的限制，当测试距离超过预设距离时，获取的测试图片的信息会包含非平面信息，例如会包含测试图片以外的天花板、地面、相邻墙面信息，由于获取的图像信息中包含了非平面信息，造成三维相机获取的深度信息不准确，不能达到校准三维相机深度的目的。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种校准三维相机深度的方法及装置、计算机装置和计算机可读存储介质，可以减少校准三维相机深度的过程中非平面图像信息对校准结果的影响。

本申请的第一方面提供一种校准三维相机深度的方法，所述方法包括：

获取待校准的三维相机与校准平面的距离为标准距离时各像素点的第一相位值，得到使用所述第一相位值表示的第一深度图像；

获取所述三维相机与所述校准平面的距离为测试距离时各像素点的第二相位值，得到用所述第二相位值表示的第二深度图像，所述第二深度图像中包括平面物体图像区域和非平面物体图像区域；

截取所述第二深度图像中平面物体图像区域像素点的相位值，并删除非平面物体图像区域像素点的相位值；

根据所述平面物体图像区域像素点的相位值和所述第一深度图像像素点的相位值计算并输出所述非平面物体图像区域像素点的预测相位值；

根据非平面物体图像区域像素点的所述预测相位值和所述平面物体图像区域像素点的相位值校准所述三维相机拍摄图像的深度信息。

优选地，截取所述第二深度图像中平面物体图像区域像素点的相位值的方法包括：

在预设数据库中查找与所述测试距离对应的平面物体图像区域的像素范围，根据所述像素范围在第二深度图像中将相同像素范围标记为平面物体图像区域像素点，并将所述第二深度图像中平面物体图像区域像素点以外的像素点标记为非平面物体图像区域像素点；

其中，所述数据库中存储了不同测试距离时，深度图像中平面物体图像区域范围。

优选地，所述根据所述平面物体图像区域像素点的相位值和第一深度图像像素点的相位值计算并输出所述非平面物体图像区域像素点的预测相位值的方法包括：

在第一深度图像中查找与平面物体图像区域像素点位置相对应的像素点的相位值；