[发明专利]校准三维相机深度的方法、装置、计算机装置及存储介质

权利要求书

1.一种校准三维相机深度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待校准的三维相机与校准平面的距离为标准距离时各像素点的第一相位值，得到使用所述第一相位值表示的第一深度图像；

获取所述三维相机与所述校准平面的距离为测试距离时各像素点的第二相位值，得到用所述第二相位值表示的第二深度图像，所述第二深度图像中包括平面物体图像区域和非平面物体图像区域；

截取所述第二深度图像中平面物体图像区域像素点的相位值，并删除非平面物体图像区域像素点的相位值；

根据所述平面物体图像区域像素点的相位值和所述第一深度图像像素点的相位值计算并输出所述非平面物体图像区域像素点的预测相位值；

根据非平面物体图像区域像素点的所述预测相位值和所述平面物体图像区域像素点的相位值校准所述三维相机拍摄图像的深度信息。

2.如权利要求1所述的校准三维相机深度的方法，其特征在于，截取所述第二深度图像中平面物体图像区域像素点的相位值的方法包括：

在预设数据库中查找与所述测试距离对应的平面物体图像区域的像素范围，根据所述像素范围在第二深度图像中将相同像素范围标记为平面物体图像区域像素点，并将所述第二深度图像中平面物体图像区域像素点以外的像素点标记为非平面物体图像区域像素点；

其中，所述数据库中存储了不同测试距离时，深度图像中平面物体图像区域范围。

3.如权利要求1所述的校准三维相机深度的方法，其特征在于，所述根据所述平面物体图像区域像素点的相位值和第一深度图像像素点的相位值计算并输出所述非平面物体图像区域像素点的预测相位值的方法包括：

在第一深度图像中查找与平面物体图像区域像素点位置相对应的像素点的相位值；

将平面物体图像区域中各像素点的相位值减去第一深度图像中对应位置的各像素点的相位值，得到由所述相位值的差值构成的差值相位信息图；

将所述差值相位信息图中各像素点的差值相位值分别除以所述差值相位信息图的几何中心对应的相位值，得到由非平面物体图像区域各像素点的比值相位值构成的非平面物体图像区域的比值相位信息图；

根据所述非平面物体图像区域中各像素点的比值相位值采用预设的拟合算法拟合出第二深度图像中非平面物体图像区域中各像素点的比值相位值；

将所述非平面物体图像区域的比值相位信息进行逆运算，得到非平面物体图像区域的预测相位值；

整合并输出所述非平面物体图像区域的各像素点的预测相位值与所述平面物体图像区域中各像素点的相位值。

4.如权利要求3所述的校准三维相机深度的方法，其特征在于，根据所述非平面物体图像区域中各像素点的比值相位值采用预设的拟合算法拟合出第二深度图像中非平面物体图像区域中各像素点的比值相位值的步骤包括：

以所述比值相位信息图的几何中心的像素点作为原点坐标，沿水平和竖直方向建立二维空间直角坐标系，其中，所述原点坐标的比值相位值为1；

沿所述二维空间直角坐标系的原点坐标分别沿横、纵坐标轴向四个方向获取非平面物体图像区域内位于横、纵坐标轴上的四组比值相位值数据；

分别将非平面物体图像区域内横、纵坐标轴上比值相位值采用非线性拟合的方式拟合出非平面物体图像区域内坐标轴上的比值相位值；

分别将非平面物体图像区域中横坐标中的每一点与非平面物体图像区域中纵坐标中的每一点进行相乘运算，得到非平面物体图像区域对应位置的比值相位值。

5.如权利要求4所述的校准三维相机深度的方法，其特征在于，将所述非平面物体图像区域的比值相位信息进行逆运算，得到非平面物体图像区域的预测相位值的步骤包括：

将非平面物体图像区域的各像素点的比值相位值乘以所述差值相位信息图的几何中心的差值相位值，得到非平面物体图像区域中各像素点的差值相位值；

将所述非平面物体图像区域中各像素点的差值相位值加上所述第一深度图像中非平面物体图像区域中与所述非平面物体图像区域对应位置的像素点相位值，得到所述非平面物体图像区域中各像素点的预测相位值。