[发明专利]一种无人机对地移动目标打击方法及系统

说明书

本申请涉及一种无人机对地移动目标打击方法，所述方法包括：获取预定区域内的图像，并识别所述图像内移动的疑似目标；对所述图像内的疑似目标进行标记，并对标记后的疑似目标进行持续的位置跟踪；接收确认后的疑似目标打击指令；根据所述疑似目标打击指令匹配并追踪所述疑似目标的位置以打击所述标记所对应的疑似目标。本申请的无人机对地移动目标打击方法通过无人机机载设备解算的目标位置为移动目标的实时位置，而非地空交互前的目标位置，根据目标实时位置，可实现对移动目标的精确打击，大大提高对地攻击移动目标命中概率。

技术领域

本申请属于无人机技术领域，特别涉及一种无人机对地移动目标打击方法及系统。

背景技术

由于地面环境复杂，如地面温度、光线、地面敌我目标以及非目标混杂等因素的影响，无人机对地攻击时，对探测目标的敌我属性较难自主识别，因此需要将识别出的疑似目标下传地面，由地面人员进行确认。

目前，针对动目标的打击流程为：

1)机载载荷探测规划区域，形成图像；

2)机载自主识别疑似目标；

3)机载将探测图像及目标识别结果下传地面(下传时间T1)，由地面设备进行显示，如图1所示；

4)地面人员根据显示的探测图像及机载识别的疑似目标进行目标确认及目标标识(目标确认时间T2)，如图2所示；

5)地面软件根据地面人员的标识，解算出目标相对机载的角度，将其上传至机载(上传时间T3)；

6)机载根据地面确认结果，解算目标位置，实时打击。

但此种方法应用于对移动目标的打击时，在机载图像下传、由地面人员进行确认、地面上传的时间T(T1+T2+T3)内，移动目标已不在原位置，移动距离S＝目标相对载机移动的矢量水平投影速度V*地空交互时间T，而由地面确认的目标位置为移动目标的原位置，依据目标原位置对目标进行打击，很难命中目标，如图3所示。

发明内容

本申请的目的是提供了一种无人机对地移动目标打击方法及系统，以解决或减轻背景技术中的至少一个问题。

在一方面，本申请提供的技术方案是：一种无人机对地移动目标打击方法，所述方法包括

获取预定区域内的图像，并识别所述图像内移动的疑似目标；

对所述图像内的疑似目标进行标记，并对标记后的疑似目标进行持续的位置跟踪；

接收确认后的疑似目标打击指令；

根据所述疑似目标打击指令匹配并追踪所述疑似目标的位置以打击所述标记所对应的疑似目标。

在本申请一实施方式中，识别图像中移动的疑似目标的过程，包括获取至少两张所述预定区域内的图像；

判断所述图像是否具有位移差的目标，若所述目标具有位移差，则判定所述目标为移动的疑似目标，所述目标不具有位移差，则判定所述目标为非移动的疑似目标或非疑似目标。

在本申请一实施方式中，标记所述疑似目标包括通过数字标记、通过英文或中文标记、或数字与英文或中文的组合标记。

在本申请一实施方式中，所述接收疑似目标打击指令过程，包括

地面设备接收无人机发送的具有标记的疑似目标图像；

确定所述地面设备中的疑似目标所对应的疑似目标标记；

将确认后具有所述标记的疑似目标打击指令发送至无人机。

在本申请一实施方式中，所述疑似目标打击指令至少包括一个疑似目标所对应的标记。