[发明专利]一种基于图像处理的巡检方法及装置

说明书

本发明提供一种基于图像处理的巡检方法及装置，所述方法包括获取巡检控制指令序列，每个巡检控制指令序列指向一个巡检机器人；将巡检控制指令序列中的第一指令序列发送至所述巡检机器人的第一控制器，将所述巡检控制指令序列中的第二指令序列发送至所述巡检机器人的第二控制器；根据所述第一指令序列和第二指令序列控制巡检机器人调整摄像头；获取摄像头拍摄的图像以得到巡检范围中的异物所在的位置；根据位置生成清洁控制指令，并将清洁控制指令传输至清洁机器人；清洁机器人根据清洁控制指令运动以便于清除巡检范围中的异物。本发明使得巡检的监控执行和对巡检过程中发现的异物的清理均能够全自动进行，显著节省了人力物力，降低了巡检成本。

技术领域

本发明涉及铁路领域，尤其涉及一种基于图像处理的巡检方法及装置。

背景技术

多年来，铁路巡检工作对于人力依赖较为严重，因此，巡检质量偏低巡检成本过高。而自动化监控技术的发展为铁路巡检工作的智能化进行提供了契机，目前基于自动化监控技术的视频采集、视频处理和视频监控等技术分支的发展日趋成熟，因此，也可以为铁路巡检工作构建其对应的巡检监控系统。

铁路区间上的异物会对列车的行进安全产生严重威胁，对于铁路区间上的异物的及时发现和及时识别对于铁路巡检工作而言也至关重要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于图像处理的巡检方法及装置。

本发明是以如下技术方案实现的：

一种基于图像处理的巡检方法，所述方法包括：

获取至少一个巡检控制指令序列，每个巡检控制指令序列指向一个巡检机器人，所述巡检控制指令序列的每个指令均包括执行时间、执行动作和执行参数；

将所述巡检控制指令序列中的第一指令序列发送至所述巡检机器人的第一控制器，将所述巡检控制指令序列中的第二指令序列发送至所述巡检机器人的第二控制器；

所述第一控制器根据所述第一指令序列控制巡检机器人的连接平台，所述第二控制器根据所述第二指令序列控制巡检机器人的云台，从而将所述巡检机器人的摄像头调整到目标位置，由所述摄像头拍摄巡检范围的图像；

获取巡检机器人的摄像头拍摄的图像，并对所述图像进行图像处理，以得到巡检范围中的异物所在的位置；

根据所述巡检范围中的异物所在的位置生成清洁控制指令，并将所述清洁控制指令传输至清洁机器人；

所述清洁机器人根据所述清洁控制指令运动以便于清除巡检范围中的异物。

一种基于图像处理的巡检装置，所述装置包括：

巡检控制指令序列获取模块，用于获取至少一个巡检控制指令序列，每个巡检控制指令序列指向一个巡检机器人，所述巡检控制指令序列的每个指令均包括执行时间、执行动作和执行参数；

指令序列发送模块，用于将所述巡检控制指令序列中的第一指令序列发送至所述巡检机器人的第一控制器，将所述巡检控制指令序列中的第二指令序列发送至所述巡检机器人的第二控制器；

指令序列执行模块，用于所述第一控制器根据所述第一指令序列控制巡检机器人的连接平台，所述第二控制器根据所述第二指令序列控制巡检机器人的云台，从而将所述巡检机器人的摄像头调整到目标位置，由所述摄像头拍摄巡检范围的图像；

异物发现模块，用于获取巡检机器人的摄像头拍摄的图像，并对所述图像进行图像处理，以得到巡检范围中的异物所在的位置；

清洁控制指令生成模块，用于根据所述巡检范围中的异物所在的位置生成清洁控制指令，并将所述清洁控制指令传输至清洁机器人；

清洁模块，用于所述清洁机器人根据所述清洁控制指令运动以便于清除巡检范围中的异物。