[发明专利]车辆用制动控制装置

说明书

一种车辆用制动控制装置，以在车辆转弯时获得稳定的车辆转弯行为的方式实施制动力分配控制。制动器ECU将除前外轮以外的三个车轮的目标滑移程度设定成前外轮的滑移程度，以使三个车轮的实际滑移程度接近目标滑移程度的方式对三个车轮的制动力进行反馈控制。制动器ECU以使前内轮的滑移率偏差成为零的方式运算滑移率偏差的修正量，并且将该滑移率偏差的修正量乘以载荷比(Wf/Wr)所得到的值设定为后内轮的滑移率偏差的修正量(S20)。制动器ECU使用运算出的修正量对滑移率偏差进行修正。

技术领域

本发明涉及进行制动力分配控制的车辆用制动控制装置。

背景技术

一直以来，已知在汽车等车辆中，为了确保制动时的车辆的稳定性，在预先设定的条件成立时，通过前后轮制动力分配控制来限制后轮的制动力的增加。例如，在专利文献1提出的制动控制装置(称为现有装置1)中，在车辆的减速度为规定值以上时，以使左右后轮的各自的滑移程度接近共通的目标滑移程度的方式对左右后轮的制动力独立地进行控制。例如，目标滑移程度设定成左右前轮的滑移程度的平均值。

在车辆的重心从车辆的中心向左右方向偏移的情况下，由于车辆的重心错位而产生车辆欲偏向接地载荷较少的车轮侧的横摆力矩(旋转横摆力矩)。在左右轮之间接地载荷不同的情况下，滑移程度在左右轮之间也不同。即，接地载荷越小，滑移程度越大。在现有装置1中，以使左右后轮的滑移程度接近共通的目标滑移程度的方式对左右后轮的制动力进行控制，因此与滑移程度较大的一侧的后轮即后内轮相比，滑移程度较小的一侧的后轮即后外轮的制动力大。换言之，与滑移程度较小的一侧的后轮即后外轮相比，滑移程度较大的一侧的后轮即后内轮的制动力小。如此，通过后轮的制动力的左右差而产生反旋转横摆力矩，能够抑制车辆的偏向。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-62295号公报

考虑将这样的现有装置1中的制动力分配控制的想法应用于车辆转弯状态的情形。在车辆转弯时，车身的载荷左右差(左右轮中的接地载荷的差)与直行时相比更显著。因此，为了提高制动稳定性，考虑不仅在后轮中而且在前轮中也以使左右的滑移程度的差消失的方式对前轮的制动力进行控制。但是，前轮与后轮相比被更大地分配制动力，因此与控制压力变化相伴的实际的制动力变化与后轮相比更显著。即，前轮与后轮相比制动力控制对车辆行为的修改量的分辨能力粗糙。因此，需要以避免出现转向过度或转向不足的行为误差的方式进行控制。

发明内容

本发明为了解决上述课题而完成，目的在于以在车辆转弯时获得稳定的车辆转弯行为的方式实施制动力分配控制。

为了达成上述目的，本发明的车辆用制动控制装置的特征在于，具备：

制动装置(20)，能够对左右前后轮的制动力独立地进行控制；

滑移程度检测单元(50、70、71)，对左右前后轮的滑移程度进行检测；以及

后轮制动力控制单元(51～54)，以使左右后轮的滑移程度接近共通的目标滑移程度的方式，通过基于后轮滑移偏差的反馈控制而对所述左右后轮的制动力独立地进行控制，所述后轮滑移偏差为所述目标滑移程度与左右后轮的滑移程度的偏差，

其中，

所述车辆用制动控制装置具备：

前轮滑移偏差运算单元(S16)，运算前轮滑移偏差，该前轮滑移偏差为左右前轮之间的滑移程度的偏差；

转弯判定单元(S11、S13)，判定车辆是否为转弯状态；以及