[发明专利]一种数据标定方法、计算机设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种数据标定方法、计算机设备、存储介质。所述方法包括：获取目标设备对应标定装置采集的信息数据，所述目标设备上设置有至少两个数据采集装置，所述数据采集装置与所述标定装置发生相对运动；基于所述数据采集装置对应的第一数据关系，构建所述至少两个数据采集装置对应的第二数据关系，其中，所述第二数据关系中包括所述数据采集装置之间待确定的标定参数；根据所述信息数据以及第二数据关系，确定所述标定参数。由此可见，本申请实施例创新提供了一种标定参数的确定方案，可以同时获得多个数据采集装置之间的标定参数。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种数据标定方法、一种计算机设备、一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着各个行业人力成本的上升，以及机器人技术的成熟，越来越多的商业场景开始使用机器人来工作。酒店使用机器人给客人提供送餐服务，医院使用机器人进行药品的配送，园区和小区使用物流机器人进行快递和包裹的配送，家庭使用扫地机器人进行卫生清理。

为使机器人可以应用于多种场景或是复杂场景，通常会配置多种传感器来保证移动设备行动和工作的畅通。例如扫地机器人会配置激光雷达、轮速计、陀螺仪、红外传感器等。配送机器人会配置视觉传感器、轮速计、激光雷达、IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)等。由于不同传感器采用了不同的坐标系进行数据表达，因此，传感器外参标定是使用传感器数据时需要重点解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的数据标定方法、以及计算机设备、计算机可读存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种数据标定方法，包括：

获取目标设备对应标定装置采集的信息数据，所述目标设备上设置有至少两个数据采集装置，所述数据采集装置与所述标定装置发生相对运动；

基于所述数据采集装置对应的第一数据关系，构建所述至少两个数据采集装置对应的第二数据关系，其中，所述第二数据关系中包括所述数据采集装置之间待确定的标定参数；

根据所述信息数据以及第二数据关系，确定所述标定参数。

可选的，所述获取目标设备对应标定装置采集的信息数据包括：

获取所述目标设备的数据采集装置对应标定装置采集的信息数据；

提取与同一标定装置具有关联的信息数据。

可选的，所述获取所述目标设备的至少两个数据采集装置对应标定装置采集的信息数据包括：

基于所述目标设备与所述数据采集装置的通信协议获取所述至少两个数据采集装置分别采集的信息数据。

可选的，所述提取与同一标定装置具有关联的信息数据包括：

识别所述信息数据中是否包括所述标定装置的标识符；

提取包括所述标识符的信息数据。

可选的，所述提取与同一标定装置具有关联的信息数据包括：

对所述信息数据进行线性拟合；

提取符合拟合结果范围内的信息数据。

可选的，所述方法还包括：

根据至少一种数据采集装置采集的信息数据的数值范围，删除部分所述信息数据。

可选的，所述根据至少一种数据采集装置采集的信息数据的数值范围，删除部分所述信息数据包括：

根据轮速计采集的里程数据设定相机采集的图像数据的时间范围，并删除不符合所述时间范围的图像数据；