[发明专利]测量和/或标记设备、得出设备的安置区域的方法、系统

权利要求书

1.一种用于在工地环境(4)中自动得出电子测量和/或标记设备(1)的安置区域的方法，所述设备(1)被配置用于在所述工地环境(4)进行测量和/或标记，所述方法包括：

○查询数据库(DB)以得到所述工地环境(4)的施工计划信息，以及

○获得要执行的工地任务的工地任务信息，

所述工地任务信息包括所述施工计划中要完成所述工地任务而必须被测量和/或标记的空间点(2、13)，

○获得实际现实世界工地环境(4)的至少粗略的3D数据，

○合并所述至少粗略的3D数据和所述施工计划信息，以形成所述工地环境(4)的实际状态模型，

○在所述实际状态模型内自动计算至少一个安置区域(10)，该区域包括至少一个安置位置，所述设备(1)能够从所述安置位置无障碍地进行所述空间点(2、13)的测量和/或标记，

其中，所述安置位置通过以下各项中的至少一项来限定：

○针对所述设备(1)的标记和/或测量，能够访问最大数量的所述空间点(2、13)的位置；

○所述设备能够以最佳可能的精度对所述空间点(2、13)进行标记和/或测量的位置；

○需要对所述设备(1)进行最少次数的重新安置的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安置位置是所述设备能够以优于所限定的阈值的精度对所述空间点(2、13)进行标记和/或测量的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述粗略的3D数据的获取由所述设备(1)利用相应的3D传感器单元来完成。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相应的3D传感器单元是RIM相机传感器、立体成像传感器、结构光传感器、三角测量传感器、来自运动传感器的结构、即时定位和制图传感器或深度图像传感器。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述粗略的3D数据的获取通过操作员在所述工地环境(4)处随身携带所述设备(1)来实现。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述粗略的3D数据的获取由操作员在所述工地环境(4)处随身携带的手持计算单元(14)来完成。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述设备(1)安置在所述安置区域(10)内之后，由所述设备(1)通过由所述设备(1)的测量功能从所安置的设备(1)对所述工地处的多个参考点进行测量来自动检查和/或精细参考所述设备(1)的实际安置位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述安置区域(10)提供给操作员以在所述工地处安置所述设备(1)包括所述安置区域的视觉标记。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述视觉标记是在渲染的2D视图、渲染的3D视图、增强现实视图、虚拟现实视图中的标记或者通过在真实世界工地环境(4)处投射所述安置区域(10)的标记。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于安置所述设备(1)的所述安置区域(10)包括针对所述设备(1)的安置高度信息和2D平面图区域。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际状态模型作为增强现实视图或虚拟现实视图被提供，包括所述安置区域(10)的视觉标记。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述至少一个安置区域(10)包括确定从待标记和/或测量的空间点(2、13)到所述实际状态模型中的障碍物的轮廓的投影线，以得出所述安置区域(10)的边界，其中，安全裕度以使得所述安置区域(10)的尺寸减小的方式应用于所述轮廓。