[发明专利]细胞工厂的操作控制方法

说明书

细胞工厂的操作控制方法属于操作控制技术领域，尤其涉及一种细胞工厂的操作控制方法。本发明提供一种适用于使用多轴机器人操作细胞工厂的细胞工厂的操作控制方法。本发明包括抓取操作、放置操作、抬起操作、放下操作和放回操作；抓取操作为：机器人将细胞工厂从指定位置抬抓取并起来的操作；放置操作为：机器人将细胞工厂放到某一可以放下的位置处的操作；抬起操作为：机器人将细胞工厂抓取并抬起来的操作；放下操作为：机器人将细胞工厂放下的操作；放回操作为：机器人将细胞工厂由某一位置放回到某一位置的操作。

技术领域

本发明属于操作控制技术领域，尤其涉及一种细胞工厂的操作控制方法。

背景技术

多轴机器人是一种自动化设备，将其应用于细胞工厂进行生物制品的培养是一种易于控制培养环境、培养物温度变化小，利于规模化生产，产品一致性好，污染率低，能够节约整体运行成本的方法。而其需要一种相应的方便可行的细胞工厂的操作控制方法，来完成自动化程度高，人员使用方便的操作过程。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种适用于使用多轴机器人操作细胞工厂的细胞工厂的操作控制方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括抓取操作、放置操作、抬起操作、放下操作和放回操作；

抓取操作为：机器人将细胞工厂从指定位置抬抓取并起来的操作；

放置操作为：机器人将细胞工厂放到某一可以放下的位置处的操作；

抬起操作为：机器人将细胞工厂抓取并抬起来的操作；

放下操作为：机器人将细胞工厂放下的操作；

放回操作为：机器人将细胞工厂由某一位置放回到某一位置的操作。

作为一种优选方案，本发明还包括加液操作、排液操作和摇晃操作；

加液操作为：向细胞工厂内加入液体的操作；

排液操作为：将细胞工厂内的液体排出的操作；

摇晃操作为：将装有细胞和液体的细胞工厂在空中向前、向后、向左或向右晃动操作。

作为一种优选方案，本发明还包括剧烈摇晃操作；剧烈摇晃操作为：将装有细胞和液体的细胞工厂在空中以大于摇晃程序的动作幅度、速度向前、向后、向左或向右晃动的操作。

作为一种优选方案，本发明所述抓取操作为的过程为：机器人会先以线性运动模式到达要抓取的细胞工厂框架前端抓取点，然后安装在机器人前端法兰上边的相机环形光源会打开，光源打开的同时安装在机器人前端的用于抓取细胞工厂框架的夹具的气缸收回，气缸收回后夹具上边的气缸回位检测判断是否收回，如果检测到气缸已经收回则往下进行，如果没有检测到气缸收回信号则发出报警提示不允许抓取动作再进行下去。

作为一种优选方案，本发明所述机器人会先以线性运动模式到达要抓取的细胞工厂框架前端260mm距离的位置点“zhua_qu_qian”(260mm为相机可以清晰拍到夹具图片的最佳焦距距离)，然后安装在机器人前端六轴法兰上边的相机环形光源会打开(亮度为可以给相机拍照提供足够清晰的视野即可)，光源打开的同时安装在机器人六轴前端的用于抓取细胞工厂框架的夹具的气缸就会收回(如果已经为收回状态则不必收回，如果没有收回就会先收回)，气缸收回后夹具上边的气缸回位检测就会判断是否收回如果检测到气缸已经收回则可以往下进行，如果没有检测到气缸收回信号则会发出报警提示不允许抓取动作再进行下去(一定要气缸收回并判断是否收回是因为夹具机构的结构特性所决定的：夹具分为AB两部分(附图12所示)，A用了六颗10*40的内六角螺丝固定安装在机器人前端法兰上边，B用了六颗10*40的内六角螺丝固定安装在了细胞工厂框架前端中心位置，A与B一凸一凹，当它们扣在一起时A侧的气缸伸出牢牢的卡在B夹具的凹槽内，防止抓取之后抬起来进行其他动作时脱落。所以判断A夹具气缸是否收回是必须的。)