[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于，包括两侧撑衣臂可收折的衣架、折叠单元、收纳单元和衣架输送单元；叠衣机具有衣物入口和衣物出口，衣架输送单元将衣架输送至衣物入口处，并通过触发衣架的收折开关，以实现衣架与衣物的脱离，衣物通过衣物入口进入叠衣机的腔体内部的折叠单元，当衣物折叠完成后进入收纳腔室；

其中，衣架输送单元包括可升降的夹持装置，用于夹持衣架并带动衣架上下移动，进而触发衣架的收折开关，进而实现衣架与衣物的脱离；

所述折叠单元包括：

第一折叠模块，包括夹持机构和阻挡杆，所述阻挡杆包括对称设置的第一阻挡杆和第二阻挡杆，所述第一阻挡杆沿第一转轴转动，所述第二阻挡杆沿第二转轴转动；

第二折叠模块，包括一个折叠平台，所述第一折叠模块设置在折叠平台上方，所述折叠平台上设置有至少一个可翻折的折叠翻板；

所述折叠平台包括相对的进入端与终点端，所述夹持机构带动衣物在进入端与终点端之间往复移动，所述阻挡杆设置在折叠平台终点端一侧，在衣物行进过程中阻挡衣物对衣物进行折叠；

叠衣机设置有衣物识别模块，折叠平台在衣物移动方向的长度为L，叠衣机获取衣物识别模块的识别结果；当衣物长度小于L，或者，当衣物识别结果为上衣时，叠衣机控制夹持机构将衣物平铺在折叠平台上，控制第二折叠模块对衣物进行折叠；当衣物长度大于L，或者，当衣物识别结果为下装时，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持装置包括驱动机构和可夹持衣架的夹持臂，所述驱动机构至少包括带动夹持臂上下移动的升降驱动机构。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降电机和传动件，所述传动件与所述夹持臂固定连接。

4.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述驱动机构还包括限位开关，用于限制夹持臂的移动。

5.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于，所述传动件包括齿轮和齿条，所述齿轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述齿条竖直设置并与夹持臂固定连接；

或者，所述传动件包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述蜗杆竖直设置并与夹持臂固定连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的叠衣机，其特征在于，还包括：

用于悬挂衣架的衣架挂杆；

所述衣架挂杆至少包括第一挂杆，所述叠衣机具有固定框架，所述第一挂杆两端固定连接在所述固定框架上；

所述夹持装置的驱动机构还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构带动夹持臂水平移动。

7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于，所述衣架挂杆还包括第二挂杆；所述第二挂杆一端固定连接在所述固定框架上，另一端悬空设置。

8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于，所述第一挂杆与第二挂杆平行设置并具有高度差h，所述夹持臂带动衣架与第一挂杆脱离时在上下方向移动的距离为h’，h=h’。

9.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于，所述衣架还包括主体和位于主体两侧的可收折的撑衣臂，所述主体底部设置有收折开关用于控制撑衣臂的收折，所述固定框架上设置用于触发收折开关的触发件。