[发明专利]一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法

权利要求书

1.一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：包括下列步骤：

S1、输入前轮转角传感器读取的前轮转角E、轮速传感器读取的各轮速、车速传感器读取的当前车速v₀；

S2、判定前轮转角δ是否为0，若δ为0，则汽车处于直线行驶工况，此时判定各轮速是否相同，若相同则进入下一循环，若不同则进行一阶差分控制；

S3、若δ不为0，则汽车处于转向行驶工况，根据汽车理想质心侧偏角和实际质心侧偏角来调整车轮纵向力矩；

S4、判定一阶差分控制或力矩控制是否满足控制精度要求，若不满足，则返回上一层，若满足，则判定车辆稳定性；

S5、若车辆行驶状态稳定，则进入下一循环；若不稳定，则进行防滑控制，进而判定车轮滑动率是否满足s∈[15％，20％]；

S6、若满足s∈[15％，20％]，则进入下一循环，若不满足，则进行制动或驱动控制，进而判定是否满足控制精度要求；

S7、若不满足控制精度要求，则返回上一层，若满足，则进入下一循环；

S8、重复上述S1至S7。

2.根据权利要求1所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述S2中一阶差分控制方法为根据路面识别系统识别路面情况，若路面类型不同，则根据路面识别系统识别的路面最优滑动率进行差分控制，若路面凹凸度不平，则适时进行差分控制。

3.根据权利要求2所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述路面最优滑动率的差分控制方法为设S₁和S₂分别为两路面的最优滑动率，则车轮角速度的一阶差分为：式中，v₁和v₂为两路面上车轮中心的速度，r₀为车轮的滚动半径，为满足直线行驶，则有v₁＝v₂＝v₀，此时：由上式计算得出Δω，进而减小附着率较小路面上车轮的角速度，以保证汽车直线行驶。

4.根据权利要求2所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述路面凹凸度不平的差分控制完全由路面状况决定，适时加大凹凸不平路面所对应车轮角速度，使之与其它车轮有相同的水平位移，保证直线行驶。

5.根据权利要求1所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述S3中调整车轮纵向力矩的方法为由当前车速v₀以及前轮转角δ计算汽车理想行驶状态下的质心侧偏角β_d，调整内外侧车轮纵向力矩，使实际质心侧偏角β_r和理想质心侧偏角β_d满足：

6.根据权利要求5所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述β_d为：其中，K为稳定性因数，所述m为整车质量，L为汽车轴距，a、b分别为质心到前后轴的距离，k₁、k₂分别为前后车轮的侧偏刚度，v₀为当前车速，δ为前轮转角。

7.根据权利要求1所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述S4中判定车辆稳定性的方法为依据车辆状态观测器来判定车辆稳定性。

8.根据权利要求1所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述S5中滑动率计算方法为：其中v为车轮中心的速度，r为车轮的滚动半径，ω为车轮角速度。

9.根据权利要求1所述的一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，其特征在于：所述S4和S6中控制精度要求为：角速度控制精度达到0.01级，力矩控制精度达到0.2级。