[发明专利]一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置及其工作方法

权利要求书

1.一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其特征在于，包括：

框体，所述框体的一侧固定连接于压紧装置，所述压紧装置连接于机器人本体；

旋转装置，所述旋转装置设置于所述框体的上端；

旋转支架，所述旋转支架设置于所述框体内，并且所述旋转支架的上端连接于所述旋转装置的输出轴；所述旋转装置驱使所述旋转支架绕其轴向旋转；

若干变距装置，若干所述变距装置呈圆周阵列设置于所述旋转支架上；

相机和光源系统，所述相机和所述光源系统设置于所述框体的侧面；

轮胎抓取装置，所述轮胎抓取装置包括两抓取部件，并且两所述抓取部件分别设置于所述旋转支架的两侧；

若干拧紧轴装置，若干所述拧紧轴装置分别设置于若干所述变距装置上，并且每一所述变距装置驱使所在所述拧紧轴装置进行沿所述旋转装置的径向移动；

所述旋转支架包括：支撑板、环形板和顶板；所述支撑板包括圆形部分和延伸部；所述圆形部分的两侧设置有所述延伸部；所述圆形部分的上端面的边缘设置有若干圆周阵列的支柱；若干所述支柱的上端连接于所述顶板的下端面；所述环形板位于所述顶板和所述支撑板之间，并且所述环形板套设于若干所述支柱。

2.根据权利要求1所述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其特征在于，所述框体包括横板和环绕所述旋转支架的外框体；所述横板设置于所述外框体的一端；所述横板的上端固定连接有所述旋转装置。

3.根据权利要求1所述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其特征在于，每一所述变距装置包括第一气缸、第一滑块和双导杆滑动装置；若干所述双导杆滑动装置圆周阵列设置于所述圆形部分；每一个所述双导杆滑动装置连接有所述第一滑块；并且每一个所述双导杆滑动装置上背向所述圆形部分的圆心的一端设置有一个所述第一气缸，该第一气缸的输出端连接同一径向的所述第一滑块；每一所述第一滑块上设置一所述拧紧轴装置。

4.根据权利要求3所述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其特征在于，每一所述拧紧轴装置包括磁性套筒和拧紧轴本体；每一所述拧紧轴本体安装于一个所述第一滑块，并且所述拧紧轴本体贯穿所述支撑板；同一所述拧紧轴本体的下端设置有所述磁性套筒。

5.根据权利要求3所述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其特征在于，两所述抓取部件分别设置于两所述延伸部；每一所述抓取部件包括第二气缸、第二滑块、第二滑动轨道和夹取部；所述第二滑动轨道沿所述延伸部的延长方向设置；所述第二滑动轨道设置有一所述第二滑块；所述第二气缸设置于所述延伸部的末端，所述第二气缸连接有所述第二滑块；所述第二滑块上固定设置有所述夹取部。

6.根据权利要求5所述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其特征在于，所述夹取部包括一水平的L型板部和两夹取杆；所述L型板部的中部连接于所述第二滑块，并且所述L型板部垂直于所述延伸部的延长方向；所述L型板部的两侧分别设置有两竖直的所述夹取杆。

7.一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置的工作方法，其特征在于，包括权利要求1至6所述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，包括：

步骤一、控制系统通过控制若干变距装置，从而使得若干所述拧紧装置能变距至节圆直径处，从而通过若干所述拧紧轴装置拾取若干螺母；

步骤二、所述控制系统通过所述拧紧装置将若干所述螺母压紧至所述主轮胎上若干螺母孔位中；

步骤三、所述控制系统通过控制两所述抓取部件，从而使得两所述抓取部件向内缩，使得两所述抓取部件能自定心地抓取主轮胎；

步骤四、所述控制系统控制所述相机和光源系统拍摄待安装汽车刹车盘总成，从而对主轮胎安装位置进行3D位置补偿；

步骤五、所述控制系统通过机器人移动至相应位置，并且所述控制系统通过所述压紧装置将所述框体前移，从而使所述主轮胎压紧于所述刹车盘总成；

步骤六、所述控制系统驱动若干所述拧紧轴装置，将若干所述螺母拧紧，从而将所述主轮胎安装于汽车上；

步骤七，所述控制系统控制所述可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置复位。