[发明专利]仓储内容物的体积的测量方法和系统

权利要求书

1.一种仓储内容物的体积的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过设置于仓储设施的上方的深度相机获取所述内容物的上表面的深度图；所述深度图包括所述内容物的上表面对应的每一个像素点的深度值；

S2、根据所述深度值和所述仓储设施的高度获取所述内容物的体积。

2.如权利要求1所述的仓储内容物的体积的测量方法，其特征在于，步骤S2包括：

根据所述深度图获取所述内容物的上表面的点云坐标；

根据所述点云坐标拟合生成用于表征所述内容物的上表面的目标曲面；

根据所述目标曲面和所述仓储设施的高度获取所述内容物的体积。

3.如权利要求1所述的仓储内容物的体积的测量方法，其特征在于，步骤S2包括：

将所述深度图划分为若干个图像单元；

获取单元面积，所述单元面积为单元投影区域的面积，所述单元投影区域为每一个所述图像单元所对应的所述内容物的上表面的区域在水平面上的投影；

获取平均深度值，所述平均深度值为所述图像单元包含的每一个所述像素点的深度值的平均值；

获取单元高度，所述单元高度为所述仓储设施的高度与所述平均深度值的差；

获取单元体积，所述单元体积为所述单元面积与所述单元高度的乘积；

获取所述内容物的体积，所述内容物的体积为与每一个所述图像单元对应的所述单元体积的总和。

4.如权利要求3所述的仓储内容物的体积的测量方法，其特征在于，所述将所述深度图划分为若干个图像单元的步骤包括：

采用矩形网格将所述深度图划分为若干个图像单元。

5.如权利要求1所述的仓储内容物的体积的测量方法，其特征在于，步骤S2包括：

获取单点高度，所述单点高度为所述仓储设施的高度与每一个所述像素点的所述深度值的差；

获取所述内容物的体积，所述内容物的体积为与每一个所述像素点对应的单点高度的总和。

6.一种仓储内容物的体积的测量系统，其特征在于，包括深度相机、体积获取单元；所述深度相机设置于仓储设施的上方；

所述深度相机用于获取所述内容物的上表面的深度图；所述深度图包括所述内容物的上表面对应的每一个像素点的深度值；

所述体积获取单元用于根据所述深度值和所述仓储设施的高度获取所述内容物的体积。

7.如权利要求6所述的仓储内容物的体积的测量系统，其特征在于，所述体积获取单元还用于根据所述深度图获取所述内容物的上表面的点云坐标；

所述体积获取单元还用于根据所述点云坐标拟合生成用于表征所述内容物的上表面的目标曲面；

所述体积获取单元还用于根据所述目标曲面和所述仓储设施的高度获取所述内容物的体积。

8.如权利要求6所述的仓储内容物的体积的测量系统，其特征在于，所述体积获取单元还用于将所述深度图划分为若干个图像单元；

所述体积获取单元还用于获取单元面积，所述单元面积为单元投影区域的面积，所述单元投影区域为每一个所述图像单元所对应的所述内容物的上表面的区域在水平面上的投影；

所述体积获取单元还用于获取平均深度值，所述平均深度值为所述图像单元包含的每一个所述像素点的深度值的平均值；

所述体积获取单元还用于获取单元高度，所述单元高度为所述仓储设施的高度与所述平均深度值的差；

所述体积获取单元还用于获取单元体积，所述单元体积为所述单元面积与所述单元高度的乘积；

所述体积获取单元还用于获取所述内容物的体积，所述内容物的体积为与每一个所述图像单元对应的所述单元体积的总和。

9.如权利要求8所述的仓储内容物的体积的测量系统，其特征在于，所述体积获取单元还用于采用矩形网格将所述深度图划分为若干个图像单元。

10.如权利要求6所述的仓储内容物的体积的测量系统，其特征在于，所述体积获取单元还用于获取单点高度，所述单点高度为所述仓储设施的高度与每一个所述像素点的所述深度值的差；

所述体积获取单元还用于获取所述内容物的体积，所述内容物的体积为与每一个所述像素点对应的单点高度的总和。