[发明专利]通信链路自检测方法、系统和自动驾驶车辆

说明书

本公开的至少一个实施例提供了一种通信链路自检测方法，涉及自动驾驶技术领域，所述通信链路用于供发布者和发布‑订阅通信框架中的订阅者进行通信，所述方法由所述订阅者执行，所述订阅者为所述发布‑订阅通信框架中定义的虚拟模块，所述方法包括：接收发布者发送的第一数据信息；基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数；基于所述至少一个通信状态参数，检测所述通信链路是否出现异常。本公开的至少一个实施例还提供了一种通信链路自检测系统和自动驾驶车辆。

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种由订阅者执行的通信链路自检测方法、系统和自动驾驶车辆。

背景技术

发布-订阅通信框架被广泛应用于各类电子系统中，其中典型地，自动驾驶车辆通常也利用这一通信框架进行系统内部的通信，以支撑自动驾驶车辆系统中不同工作模块之间进行端对端的通信；发布-订阅通信框架的运行状态，对整个自动驾驶车辆系统的稳定性和安全性都起着至关重要的作用。

发明内容

本公开旨在至少解决现有技术中存在的发布-订阅通信框架无法对自身通信链路是否存在异常进行检测的问题，提出了一种通信链路自检测方法、系统和自动驾驶车辆。

第一方面，本公开实施例提供了一种由订阅者执行的通信链路自检测方法，其中，所述通信链路用于以发布-订阅通信方式进行通信的发布者和所述订阅者进行通信，所述订阅者为所述发布者被创建时内部创建的虚拟模块，所述方法包括：

接收发布者发送的第一数据信息；

基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数；

基于所述至少一个通信状态参数，检测所述通信链路是否出现异常。

在一些实施例中，所述基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数的步骤具体包括：

通过预定义的回调函数，将接收到所述第一数据信息的第一时刻与接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻进行比较，从而确定出所述第一数据信息的至少一个通信状态参数。

在一些实施例中，所述至少一个通信状态参数包括：接收到所述发布者所发布消息的频率和/或接收到所述发布者所发布消息的时延。

在一些实施例中，当所述至少一个通信状态参数包括所述接收到所述发布者所发布消息的频率时，所述基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数的步骤具体包括：

调用预定义的第一回调函数；所述第一回调函数被调用时执行获取系统当前时刻以作为所述第一数据信息的第一时刻，获取位于所述第一数据信息之前的第N条历史数据信息的接收时刻以作为所述第二数据信息的第二时刻，并计算所述第一数据信息的第一时刻与所述第二数据信息的差值，以及计算N与该差值的商的处理过程，其中N为大于2的整数；

接收所述第一回调函数反馈的处理结果，以作为所述接收到所述发布者所发布消息的频率。

在一些实施例中，当所述至少一个通信状态参数包括接收到所述发布者所发布消息的时延时，所述基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数的步骤具体步骤包括：

调用预定义的第二回调函数；所述第二回调函数被调用时执行获取系统当前时刻以作为所述第一数据信息的第一时刻，获取位于所述第一数据信息之前的第1条历史数据信息的接收时刻以作为所述第二数据信息的第二时刻，并计算所述第一数据信息的第一时刻与所述第二数据信息的第二时刻的差值的处理过程；