[发明专利]通信链路自检测方法、系统和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种由订阅者执行的通信链路自检测方法，其中，所述通信链路位于为各工作模块提供接口的发布-订阅通信框架中；所述通信链路用于以发布-订阅通信方式进行通信的发布者和所述订阅者进行通信，所述订阅者为发布-订阅通信框架内部的虚拟模块，不同于位于发布-订阅通信框架之外的纯硬件模块或由硬件配合软件所构成的模块；且所述发布者按照预设频率向所述发布-订阅通信框架写入数据信息，所述方法包括：

接收发布者发送的第一数据信息；

基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数；

基于所述至少一个通信状态参数，检测所述通信链路是否出现异常；

其中，当发布-订阅通信框架为工作模块提供接口时，发布-订阅通信框架以该工作模块作为发布者，在内部构建订阅该发布者的订阅者，该订阅者为发布-订阅通信框架内部生成的可运行程序；其中，所述基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数的步骤具体包括：通过函数指针调用预定义的回调函数，将接收到所述第一数据信息的第一时刻与接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻进行比较，从而确定出所述第一数据信息的至少一个通信状态参数；其中所述回调函数存储在所述发布-订阅通信框架之外。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个通信状态参数包括：接收到所述发布者所发布消息的频率和/或接收到所述发布者所发布消息的时延。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述至少一个通信状态参数包括所述接收到所述发布者所发布消息的频率时，所述基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数的步骤具体包括：

调用预定义的第一回调函数；所述第一回调函数被调用时执行获取系统当前时刻以作为所述第一数据信息的第一时刻，获取位于所述第一数据信息之前的第N条历史数据信息的接收时刻以作为所述第二数据信息的第二时刻，并计算所述第一数据信息的第一时刻与所述第二数据信息的差值，以及计算N与该差值的商的处理过程，其中N为大于2的整数；

接收所述第一回调函数反馈的处理结果，以作为所述接收到所述发布者所发布消息的频率。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述至少一个通信状态参数包括接收到所述发布者所发布消息的时延时，所述基于接收到所述第一数据信息的第一时刻和接收到所述第一数据信息之前的第二数据信息的第二时刻，确定所述第一数据信息的至少一个通信状态参数的步骤具体步骤包括：

调用预定义的第二回调函数；所述第二回调函数被调用时执行获取系统当前时刻以作为所述第一数据信息的第一时刻，获取位于所述第一数据信息之前的第1条历史数据信息的接收时刻以作为所述第二数据信息的第二时刻，并计算所述第一数据信息的第一时刻与所述第二数据信息的第二时刻的差值的处理过程；

接收所述第二回调函数反馈的处理结果，以作为所述接收到所述发布者所发布消息的时延。

5.根据权利要求1～4中任一所述的方法，其中，所述基于所述至少一个通信状态参数，检测所述通信链路是否出现异常包括：

将所述至少一个通信状态参数分别与对应的预定范围进行比较；

如果所述至少一个通信状态参数中的至少之一处于对应的预定范围之外，则检测出所述通信链路出现异常。

6.根据权利要求1～4中任一所述的方法，其中，所述基于所述至少一个通信状态参数，检测所述通信链路是否出现异常的步骤包括：

将所述至少一个通信状态参数分别与对应的预定范围进行比较；

如果所述至少一个通信状态参数中的至少之一处于对应的预定范围之外，则判定出所述通信链路传递所述第一数据信息的过程出错；

统计在当前第一统计周期内所述通信链路传递数据信息的过程出错的累计次数；

判断所述累计次数是否到达预定阈值；

当判断出所述累计次数到达预定阈值时，则检测出所述通信链路异常。