[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器

说明书

本发明实施例公开了一种飞行器控制方法、装置及飞行器，其中，所述方法包括：获取空间约束轨道的信息；根据所述空间约束轨道的信息确定空间约束范围；根据实时接收到的飞行控制命令，实时确定飞行方向和飞行速度，按照所述空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行。本发明实施例对搭载摄像机的飞行器施加空间曲线位置约束，形成空间约束轨道，实现无人机循轨运行的效果，可以突破物理轨道的局限性，降低对铺设地形条件的要求，而且由于空间约束轨道并不需要考虑拆装通用性，完全可以根据拍摄需求设计出复杂的平面乃至空间曲线轨道形式。另外，空间约束轨道没有物理实体，极大地改善了存储、运输和使用上的不便。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器控制方法、装置及飞行器。

背景技术

在电视剧、电影、广告等大型影视作品拍摄过程中常常会用到摄影轨道车这一辅助拍摄工具以实现移动拍摄效果。生活中常见的摄像、摄影辅助器材是三角架，其功能是固定机位、调节水平以及方便摄影师推拉摇移等，而摄影轨道车可以辅助带三角架的摄像机实现稳定的循轨移动拍摄。

但是，由于物理轨道的天然局限性，轨道铺设要求地形条件良好平坦，对于外景拍摄来说过于苛刻；而且由于考虑到通用性，组装用的轨道单元多是直线或弧线型，构成的轨道形式有限，像过山车轨道这样的空间曲线轨道更是难上加难。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行器控制方法、装置及飞行器，以空间约束轨道代替真实的轨道车。

本发明实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器控制方法，应用于飞行器，包括：

获取空间约束轨道的信息；

根据所述空间约束轨道的信息确定空间约束范围；

根据实时接收到的飞行控制命令，实时确定飞行方向和飞行速度，按照所述空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行。

在一些实施例中，所述空间约束轨道的信息包括有序空间点序列的参数，所述获取空间约束轨道的信息，包括：

通过接收终端发送的有序空间点序列的参数得到所述空间约束轨道的信息；或者

按照参数设置命令飞行，通过记录飞行过程中经过的有序空间点序列的参数得到所述空间约束轨道的信息；

其中，所述有序空间点序列包括按顺序排列的多个空间点，所述有序空间点序列的参数包括所述有序空间点序列中每个空间点的空间位置参数。

在一些实施例中，所述根据所述空间约束轨道的信息确定空间约束范围包括：

以所述空间约束轨道为中轴线，以所述飞行器的机体尺寸为半径，将得到的空间包络管道作为所述空间约束范围。

在一些实施例中，所述方法还包括：

实时检测所述飞行器的位置，在所述飞行器飞至空间包络管道外部时，调整所述飞行器的飞行方向，以使所述飞行器返回所述空间包络管道内部，沿所述空间约束轨道飞行。

在一些实施例中，所述按照所述空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行，包括：

根据所述飞行方向将所述飞行速度沿空间约束轨道分解为切向分速度和法向分速度；

按照所述切向分速度沿空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行。

在一些实施例中，所述飞行控制命令包括前进命令、后退命令和航向角旋转命令中的至少一种。

在一些实施例中，所述方法还包括：