[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，应用于飞行器，包括：

获取空间约束轨道的信息；

根据所述空间约束轨道的信息确定空间约束范围；

根据实时接收到的飞行控制命令，实时确定飞行方向和飞行速度，按照所述空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行；

其中，所述空间约束轨道的信息包括有序空间点序列的参数，所述获取空间约束轨道的信息，包括：

通过接收终端发送的有序空间点序列的参数得到所述空间约束轨道的信息；或者

按照参数设置命令飞行，通过记录飞行过程中经过的有序空间点序列的参数得到所述空间约束轨道的信息；

其中，所述有序空间点序列包括按顺序排列的多个空间点，所述有序空间点序列的参数包括所述有序空间点序列中每个空间点的空间位置参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间约束轨道的信息确定空间约束范围包括：

以所述空间约束轨道为中轴线，以所述飞行器的机体尺寸为半径，将得到的空间包络管道作为所述空间约束范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时检测所述飞行器的位置，在所述飞行器飞至空间包络管道外部时，调整所述飞行器的飞行方向，以使所述飞行器返回所述空间包络管道内部，沿所述空间约束轨道飞行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行，包括：

根据所述飞行方向将所述飞行速度沿空间约束轨道分解为切向分速度和法向分速度；

按照所述切向分速度沿空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述飞行控制命令包括前进命令、后退命令和航向角旋转命令中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在飞行过程中，当接收到除所述前进命令、后退命令和航向角旋转命令之外的飞行控制命令，或者未接收到飞行控制命令时，在当前位置悬停飞行。

7.一种飞行器控制装置，应用于飞行器，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取空间约束轨道的信息；

确定模块，用于根据所述空间约束轨道的信息确定空间约束范围；

控制模块，用于根据实时接收到的飞行控制命令，实时确定飞行方向和飞行速度，按照所述空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行；

其中，所述空间约束轨道的信息包括有序空间点序列的参数，所述获取模块，用于：

通过接收终端发送的有序空间点序列的参数得到所述空间约束轨道的信息；或者

按照参数设置命令飞行，通过记录飞行过程中经过的有序空间点序列的参数得到所述空间约束轨道的信息；

其中，所述有序空间点序列包括按顺序排列的多个空间点，所述有序空间点序列的参数包括所述有序空间点序列中每个空间点的空间位置参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，用于以所述空间约束轨道为中轴线，以所述飞行器的机体尺寸为半径，将得到的空间包络管道作为所述空间约束范围。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

所述控制模块，还用于实时检测所述飞行器的位置，在所述飞行器飞至空间包络管道外部时，调整所述飞行器的飞行方向，以使所述飞行器返回所述空间包络管道内部，沿所述空间约束轨道飞行。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于：

根据所述飞行方向将所述飞行速度沿空间约束轨道分解为切向分速度和法向分速度；

按照所述切向分速度沿空间约束轨道在所述空间约束范围内飞行。