[发明专利]一种集装箱跨运车紧凑型行走驱动控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种集装箱跨运车紧凑型行走驱动控制系统，包括：行走驱动器，包括驱动车架、电机、制动器、减速箱，驱动车架连于跨运车上，电机设于驱动车架上，电机、制动器、减速箱依次相连，减速箱上连有车轮；电池动力单元，用以供所述行走驱动器的电源动力；柴油机发电机组，用以供所述行走驱动器的总动力；整流单元，用以将交流电与直流电之间的转换；控制模块，用以对所述行走驱动器上的车轮进行同步控制。本发明还公开了一种集装箱跨运车紧凑型行走驱动控制方法。本发明提高了跨运车行走驱动控制系统的可靠性、灵敏性、精准性和维修应用性，以满足自动化及智能化高效率作业的要求。

技术领域

本发明涉及集装箱跨运车行走机构，更具体地说，涉及一种集装箱跨运车紧凑型行走驱动控制系统及其控制方法。

背景技术

集装箱跨运车是集装箱装卸设备中的一种，通常承担由码头前沿到堆场的水平运输或者堆场的集装箱堆码工作，它以门形车架跨在集装箱上，由装有集装箱吊具的液压升降系统吊起集装箱，进行搬运，并可将集装箱堆码二、三层高。由于集装箱跨运车具有机动灵活、效率高、稳定性好、轮压低等特点，得到普遍的应用，集装箱跨运车作业对提高码头前沿设备的装卸效率十分有利。

如图1所示，传统跨运车的行走机构布置复杂，其转向电机100、行走电机101均被布置在上部平台，然后通过传动轴将动力传输到驱动车轮102上，这样的设计不仅使得跨运车体积大、重量大，而且效能差、维修难度高，同时也减少了跨运车上部平台可利用空间。而且一旦当驱动电机或者传动轴出现故障时，跨运车就不能再继续工作或者移动，这会严重影响港口集装箱的运输作业效率甚至会使港口集装箱的运输陷入到临时瘫痪状态。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种集装箱跨运车紧凑型行走驱动控制系统及其控制方法，提高了跨运车行走驱动控制系统的可靠性、灵敏性、精准性和维修应用性，以满足自动化及智能化高效率作业的要求。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，一种集装箱跨运车紧凑型行走驱动控制系统，包括：

行走驱动器机构，包括驱动车架、行走驱动器、行走马达和转向控制器，驱动车架连于跨运车上，转向控制器设于驱动车架上，行走驱动器具有四个，均设于驱动车架上，用以驱动行走马达；

电池动力单元，用以供所述行走驱动器的电源动力；

柴油机发电机组，用以供所述行走驱动器的总动力；

整流单元，用以将交流电与直流电之间的转换；

控制模块，用以对所述行走驱动器上的车轮进行同步控制。

所述电池动力单元，包括电池管理系统和电池，电池管理系统用以采集电池的基本参数。

所述电池为锂电池。

所述转向控制器，包括电机、减速箱和制动器。

所述柴油机发电机组，包括柴油机管理器和柴油发电机组。

所述整流单元，包括岸电切换系统、交流滤波缓冲回路、AC-DC整流器和直流缓冲回路。

所述控制模块，包括控制器CPU和柜内分布模块。

所述控制模块采用can通讯。

所述驱动车架通过悬挂轴连于跨运车上，行走驱动器上还配有水冷逆变单元。

另一方面，一种集装箱跨运车紧凑型行走驱动控制方法：