[发明专利]交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆。获取本车运行信息、目标车辆信息及道路信息；根据所述本车运行信息、所述目标车辆信息及所述道路信息确定当前道路的交通拥堵状态；所述交通拥堵状态包括拥堵和非拥堵。本发明实施例提供的交通拥堵的确定方法，可以实现对交通拥堵的判别，提高交通拥堵确定的准确性，从而提高自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及交通车辆技术领域，尤其涉及一种交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆。

背景技术

随着传感器技术、车联网技术和人工智能的迅速发展，自动驾驶系统逐渐成为汽车的标准配置。自动驾驶系统极大的提升了车辆行驶中的安全、舒适和操作便利性。

在不同的交通环境下，自动驾驶系统的轨迹规划差异较大。如L3级自动驾驶可细分为高速自动驾驶和交通拥堵自动驾驶。从安全的角度设计，高速自动驾驶可实现自动换道，交通拥堵自动驾驶可实现跟随前车轨迹行驶。因此，在自动驾驶过程中，对交通拥堵的判别显得尤为重要。

发明内容

本发明实施例提供一种交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆，以实现对交通拥堵的判别，提高交通拥堵确定的准确性，从而提高自动驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种交通拥堵的确定方法，该方法包括：

获取本车运行信息、目标车辆信息及道路信息；

根据所述本车运行信息、所述目标车辆信息及所述道路信息确定当前道路的交通拥堵状态；所述交通拥堵状态包括拥堵和非拥堵。

进一步地，所述本车运行信息包括本车行驶速度；所述目标车辆信息包括第一前车的行驶速度、第一前车与本车的距离、第二前车的行驶速度、第二前车与第一前车的距离，其中，第一前车为本车的前车，第二前车为第一前车的前车；所述道路信息包括车道线信息、道路标志信息及道路空间占有率。

进一步地，根据所述本车运行信息、所述目标车辆信息及所述道路信息确定当前道路的交通拥堵状态，包括：

若本车处于自动驾驶状态，则判断本车的行驶速度是否在第一设定时长内小于第一速度阈值；

若是，则判断第一前车的行驶速度和第二前车的行驶速度是否在第二设定时长内均小于第二速度阈值，且第一前车与本车的距离及第二前车与第一前车的距离是否均小于距离阈值；

若是，则本车所在车道的拥堵状态为拥堵，并获取本车可变车道的拥堵状态，若可变车道的拥堵状态为拥堵，则本车当前的交通拥堵状态为拥堵。

进一步地，获取本车可变车道的拥堵状态，包括：

若相邻车道与本车所在车道之间的道路线为虚线，且相邻车道的道路标志与本车所在车道的道路标志一致，则相邻车道为可变车道；

获取所述可变车道的道路空间占有率，若所述道路空间占有率大于占有率阈值，则所述可变车道的拥堵状态为拥堵。

进一步地，根据所述本车运行信息、所述目标车辆信息及所述道路信息确定当前道路的交通拥堵状态之后，还包括：

根据当前道路的交通拥堵状态进行行驶轨迹规划。

进一步地，根据当前道路的交通拥堵状态进行行驶轨迹规划，包括：

若当前道路的交通拥堵状态为拥堵，则控制本车跟随第一前车轨迹行驶；

若本车所在车道的拥堵状态为拥堵，可变车道的拥堵状态为非拥堵，则控制本车换道。

第二方面，本发明实施例还提供了一种交通拥堵的确定装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取本车运行信息、目标车辆信息及道路信息；