[发明专利]室内配送机器人

说明书

本发明公开一种室内配送机器人，包括：主体、传感组件、控制器以及驱动机构，主体包括第一主体部和第二主体部，第二主体部设置于第一主体部的侧边；传感组件包括第一和第二发射式传感器，第一和第二发射式传感器分置于第一主体部平面对角线两端，分别用于探测对角线方向及第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，并在检测到障碍物时产生第一避障传感信号；控制器响应于第一避障传感信号而生成第一控制指令；驱动机构设置于第一主体部，用于接收第一控制指令而控制主体运动。本发明不仅可以避让货柜上的支脚，防止第一和第二发射式传感器被支脚遮挡，而且可以实现第一主体部相邻四边所朝向的前方障碍物的检测，提升传感组件的障碍物检测效率。

技术领域

本发明涉及物流配送技术领域，具体涉及一种室内配送机器人。

背景技术

众所周知，物流配送行业在前后两端的运送成本最高且运送效率最低，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，快递公司需要配更多的快递员才能满足，随着包裹量逐年以30％的速度增长，以后的人工成本会更高，同时随着人口红利的逐渐缩减，高昂的运送成本与派送效率低下的问题更将加突出。

目前的配送机器人上设置有较多的传感组件以对配送机器人运动路径中的障碍物进行检测，使得配送机器人运动更加平稳，防止碰触障碍物而发生损坏。但是，数量较多的传感组件也使得配送机器人的控制系统复杂，结构复杂，维修成本较高。

发明内容

本发明提供一种室内配送机器人，以解决配送机器人避障系统复杂的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种室内配送机器人，包括：主体，所述主体包括第一主体部和第二主体部，所述第二主体部设置于所述第一主体部的侧边，且自所述第一主体部侧边向上延伸而出；传感组件，所述传感组件包括第一发射式传感器和第二发射式传感器，所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器分置于所述第一主体部平面对角线两端，分别用于探测对角线方向及所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，并在检测到障碍物时产生第一避障传感信号；控制器，设置于所述主体，所述控制器响应于所述第一避障传感信号而生成第一控制指令；驱动机构，设置于所述第一主体部，用于接收所述第一控制指令而控制所述主体的动作。

可选地，所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是激光雷达传感器；或者所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是超声波传感器；或者所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器中的一个是激光雷达传感器，另一个是超声波传感器；所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器用于在地平面旋转扫描所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，所述驱动机构用于在接收所述第一控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。

可选地，所述传感组件包括底部距离传感器，所述底部距离传感器设置于所述第一主体部的底面，用于检测所述第一主体部的底面与地面之间的距离，在检测到地面距离超过阈值时产生第二避障传感信号；所述控制器响应于所述第二避障传感信号而生成第二控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第二控制指令时将所述主体朝向所述地面距离超过阈值的位置的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述地面距离超过阈值的位置。

可选地，所述底部距离传感器相对所述底面朝所述主体外倾斜设置。

可选地，所述传感组件包括第三发射式传感器，所述第三发射式传感器的数量为多个，多个所述第三发射式传感器环绕设置于所述第一主体部的周侧以及所述第二主体部远离所述第一主体部的顶面，在检测到障碍物时产生第三避障传感信号；所述控制器响应于所述第三避障传感信号而生成第三控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第三控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。