[发明专利]室内配送机器人

权利要求书

1.一种室内配送机器人，其特征在于，包括：

主体，所述主体包括第一主体部和第二主体部，所述第二主体部设置于所述第一主体部的侧边，且自所述第一主体部侧边向上延伸而出；

传感组件，所述传感组件包括第一发射式传感器和第二发射式传感器，所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器分置于所述第一主体部平面对角线两端，分别用于探测对角线方向及所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，并在检测到障碍物时产生第一避障传感信号；

控制器，设置于所述主体，所述控制器响应于所述第一避障传感信号而生成第一控制指令；

驱动机构，设置于所述第一主体部，用于接收所述第一控制指令而控制所述主体的动作。

2.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是激光雷达传感器；或者

所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器均是超声波传感器；或者

所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器中的一个是激光雷达传感器，另一个是超声波传感器；

所述第一发射式传感器和所述第二发射式传感器用于在地平面旋转扫描所述第一主体部相邻两边所朝向的前方障碍物，所述驱动机构用于在接收所述第一控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。

3.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，所述传感组件包括底部距离传感器，所述底部距离传感器设置于所述第一主体部的底面，用于检测所述第一主体部的底面与地面之间的距离，在检测到地面距离超过阈值时产生第二避障传感信号；

所述控制器响应于所述第二避障传感信号而生成第二控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第二控制指令时将所述主体朝向所述地面距离超过阈值的位置的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述地面距离超过阈值的位置。

4.根据权利要求3所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述底部距离传感器相对所述底面朝所述主体外倾斜设置。

5.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述传感组件包括第三发射式传感器，所述第三发射式传感器的数量为多个，多个所述第三发射式传感器环绕设置于所述第一主体部的周侧以及所述第二主体部远离所述第一主体部的顶面，在检测到障碍物时产生第三避障传感信号；

所述控制器响应于所述第三避障传感信号而生成第三控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第三控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。

6.根据权利要求3所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述驱动机构包括安装在所述第一主体部的底面上的主动轮、辅助驱动轮以及万向轮，所述主动轮用于接收所述控制指令并驱动所述主体移动，所述辅助驱动轮相对所述第一主体部的底面的高度小于所述主动轮相对所述第一主体部的底面的高度，所述辅助驱动轮用于在所述底部距离传感器检测到所述地面为斜面时，接收所述第二控制指令并辅助驱动所述主体移动，所述万向轮设置在所述第一主体部的顶角位置处。

7.根据权利要求6所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述第一主体部上还设置有防触碰包角，所述防触碰包角对应所述万向轮设置在所述第一主体部的顶点位置处，以至少部分罩设所述万向轮；

所述防触碰包角由弹性材料制成，所述底部距离传感器设置于所述防触碰包角的内壁，所述底部距离传感器还用于在检测到所述防触碰包角发生形变时产生第四避障传感信号；

所述控制器响应于所述第四避障传感信号而生成第四控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第四控制指令时将所述主体朝向使所述防触碰包角发生形变的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开使所述防触碰包角发生形变的障碍物。