[发明专利]一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：获取非实时运动状态信息；基于当前采集的第一实时图像帧、惯性传感信息以及所述非实时运动状态信息，对当前的运动状态进行估计，得到当前的实时运动状态信息。本公开实施例可以保证实时估计的运动状态的准确性。

技术领域

本公开涉及即时定位技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能领域的发展，即时定位与地图构建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，SLAM)技术逐步进入大众视野。SLAM技术是增强现实、虚拟现实、机器人和自动驾驶等领域的基础。利用SLAM技术可以对未知环境构建地图，并在可以根据位置估计以及构建的地图进行定位，实现终端设备的自主定位和导航。

SLAM技术可以应用在移动设备中，支持移动设备的自主定位和导航功能。但是，大部分移动设备(如手机、眼镜、平板电脑等)无法利用常规的SLAM技术进行实时定位。

发明内容

本公开提出了一种信息处理技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种信息处理方法，包括：

获取非实时运动状态信息；

基于当前采集的第一实时图像帧、惯性传感信息以及所述非实时运动状态信息，对当前的运动状态进行估计，得到当前的实时运动状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于当前采集的第一实时图像帧、惯性传感信息以及所述非实时运动状态信息，对当前的运动状态进行估计，得到当前的实时运动状态信息，包括：

确定所述非实时运动状态信息所对应的运动状态时刻；确定当前时刻与所述非实时运动状态信息所对应的运动状态时刻之间的时间区间；基于在所述时间区间内获取的惯性传感信息和所述非实时运动状态信息，确定所述时间区间的第一运动状态信息；基于所述第一实时图像帧和所述第一运动状态信息，对当前的运动状态进行估计，得到当前的实时运动状态信息。这样，将第一运动状态信息与第一实时图像帧相结合，可以得到较为准确的实时运动状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于在所述时间区间内获取的惯性传感信息和所述非实时运动状态信息，确定所述时间区间的第一运动状态信息，包括：

确定所述时间区间包括的至少一个采集时刻；根据在所述时间区间对所述惯性传感信息的积分操作，确定所述至少一个采集时刻的第一运动状态信息。这样，可以利用惯性传感信息的积分操作，对时间区间包括的采集时刻的第一运动状态进行估计，由第一运动状态得到当前的实时运动状态信息，从而对当前的运动状态进行实时并且较为准确的估计。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一实时图像帧和所述第一运动状态信息，对当前的运动状态进行估计，得到当前的实时运动状态信息，包括：

获取在所述第一实时图像帧之前的采集的第二实时图像帧；根据所述第一实时图像帧中特征点的图像特征与所述第二实时图像帧中特征点的图像特征，确定匹配于相同图像特征的第一匹配特征点和第二匹配特征点；其中，第一匹配特征点为第一实时图像帧的特征点，第二匹配特征点为第二实时图像帧的特征点；根据第一匹配特征点的图像位置、第二匹配特征点的图像位置以及所述第一运动状态信息，对当前的运动状态进行估计，得到当前的实时运动状态信息。这样，综合第一匹配特征点和第二匹配特征点的图像位置以及两个投影平面的重投影信息，可以对当前的运动状态进行估计过程中的误差进行优化，确定当前的实时运动状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取非实时运动状态信息，包括：