[发明专利]一种机器人充电方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：

在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息；

所述通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息，包括：

通过所述充电桩上的至少一个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人的相对距离；

通过所述充电桩上的至少两个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人所在直线的斜率，进而确定所述充电桩与所述机器人的相对角度；

根据所述相对信息确定所述充电桩上充电极片的方位信息；

根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，以与所述机器人的充电极接触并为所述机器人充电；

其中，所述根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，包括：

根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度；

根据所述相对角度，控制所述充电极片的转动角度；

所述根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度，包括：根据所述相对距离，控制驱动器通过电动推杆带动充电极片的伸缩长度；

当充电桩的充电极片与机器人的充电极完全接触时，电动推杆带动充电极片与充电极之间产生压力，控制用于充电的行程开关打开，为机器人充电；当充电极片与充电极没有完全接触时，不产生足以打开行程开关的压力，无法为机器人充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述充电极片与所述机器人的充电极接触失败的次数大于次数阈值，则控制所述充电极片收回，以为机器人重新选择充电桩；和/或，

若检测到所述机器人位于所述充电区域，且处于未充电状态的时间达到时间阈值，则控制所述充电极片收回，以为机器人重新选择充电桩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到停止为机器人充电后，若检测所述机器人离开所述充电区域，则控制收回所述充电极片。

4.一种机器人充电装置，其特征在于，包括：

相对信息检测模块，用于在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息；

其中，所述相对信息检测模块，包括：

相对距离确定单元，用于通过所述充电桩上的至少一个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人的相对距离；

相对角度确定单元，用于通过所述充电桩上的至少两个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人所在直线的斜率，进而确定所述充电桩与所述机器人的相对角度；

方位信息确定模块，用于根据所述相对信息确定所述充电桩上充电极片的方位信息；

机器人充电模块，用于根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，以与所述机器人的充电极接触并为所述机器人充电；

所述机器人充电模块，包括：

长度控制单元，用于根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度；所述根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度，包括：根据所述相对距离，控制驱动器通过电动推杆带动充电极片的伸缩长度；

角度控制单元，用于根据所述相对角度，控制所述充电极片的转动角度；

当充电桩的充电极片与机器人的充电极完全接触时，电动推杆带动充电极片与充电极之间产生压力，控制用于充电的行程开关打开，为机器人充电；当充电极片与充电极没有完全接触时，不产生足以打开行程开关的压力，无法为机器人充电。

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一所述的机器人充电方法。

6.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3中任一所述的机器人充电方法。