[发明专利]自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：对获取的道路工况数据进行标准化处理；对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。在本申请中，通过对获取的道路工况数据进行标准化处理，并对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串，从而保证了场景组合的数据串的低冗余性、可重复性、易扩展性，同时可以对多个场景组合的数据串进行场景仿真，完成了自动驾驶的环境工况的可靠虚拟再现，提高了环境工况确定的置信度。

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，汽车越来越智能化。其中，智能汽车的自动驾驶技术减少了驾驶员进行驾驶操作的次数，降低了人为原因造成的交通事故发生率，因此，智能汽车越来越受到关注。目前，智能汽车的自动驾驶技术可以包括对环境工况的确定、环境感知技术、路径规划与决策技术，以及运动控制技术。其中，对环境工况的确定是智能汽车实现定位、路径规划、决策及运动控制的关键技术。

目前，对自动驾驶技术的环境工况的确定操作可以为：基于人工智能的感知方案，利用深度学习等人工智能技术，搭载视觉和激光雷达等传感器进行实车道路测试。但是，这类方式通常具有局限性，实车道路测试的人员和安全成本较高，且测试的工况是否齐全并达到量产要求也是很难进行有效定义。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中环境工况确定具有局限性，且确定的环境工况置信度低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种自动驾驶的环境工况确定方法，所述方法包括：

对获取的道路工况数据进行标准化处理；

对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；

将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。

在一些实施例中，所述对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串，包括：

从所述道路工况数据中的多个数据集合中确定第一集合组；

基于所述第一集合组，确定第一工况集合；

基于所述第一集合组和参考集合，确定第二工况集合，所述参考集合为所述道路工况数据中除所述第一集合组中的数据集合之外的任一数据集合；

基于所述第一工况集合和所述第二工况集合，确定所述多个场景组合的数据串。

在一些实施例中，所述从所述道路工况数据中的多个数据集合中确定第一集合组，包括：

对所述道路工况数据所包括的多个数据集合进行编号；

将编号位于前n的n个数据集合确定为所述第一集合组，所述n为大于或等于3的正整数。

在一些实施例中，所述基于所述第一集合组，确定第一工况集合，包括：

基于所述第一集合组中每个数据集合所包括的数据，确定多个第一数据串，所述多个第一数据串中每个第一数据串中的n个数据分别为第一集合组中每个数据集合中的数据，且所述多个第一数据串各不相同；

将所述多个第一数据串添加至所述第一工况集合。

在一些实施例中，所述基于所述第一集合组和参考集合，确定第二工况集合，包括：

将所述第一集合组确定为目标集合组，将所述参考集合确定为目标参考集合；