[发明专利]一种手柄、头戴设备、头戴系统及其时间同步方法

权利要求书

1.一种头戴系统的时间同步方法，其特征在于，应用于所述头戴系统的第一手柄或第二手柄，方法包括：

与所述头戴系统的头戴设备建立蓝牙连接，通过蓝牙连接接收所述头戴设备发送的用于进行时间同步的时间戳；

依据所述时间戳以及所述时间戳的接收时间，计算第一时间差，并依据所述时间戳的接收时间对所述第一时间差进行筛选，得到有效的第一时间差，由预设时间段内的所述有效的第一时间差，获得时间校准值，基于所述时间校准值进行系统时间校准。

2.如权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，依据所述时间戳的接收时间对所述第一时间差进行筛选，得到有效的第一时间差包括：

依据第一时间戳的第一接收时间与第二时间戳的第二接收时间，获得第二时间差；所述第二时间戳是所述第一时间戳的上一个时间戳；

如果所述第二时间差小于预设时间阈值，则确定与所述第一时间戳对应的第一时间差为有效的第一时间差。

3.如权利要求1或2所述的时间同步方法，其特征在于，在所述得到有效的第一时间差之后，该方法还包括：将所述有效的第一时间差存储至环形缓冲区；

所述由预设时间段内的所述有效的第一时间差，获得时间校准值包括：

获取所述环形缓冲区中当前存储的所述有效的第一时间差，基于获取的所述有效的第一时间差，得到所述有效的第一时间差的时间差均值，将所述时间差均值作为所述时间校准值。

4.如权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，在基于所述时间校准值进行系统时间校准之后，该方法还包括：

所述第一手柄基于校准后的系统时间，为所述第一手柄的姿态数据添加手柄时间戳，将包含手柄时间戳的姿态数据发送至所述头戴设备；

所述第二手柄基于校准后的系统时间，为所述第二手柄的姿态数据添加手柄时间戳，将包含手柄时间戳的姿态数据发送至所述头戴设备。

5.一种手柄，其特征在于，包括：蓝牙模块以及时间校准模块；

所述蓝牙模块，用于与头戴系统的头戴设备建立蓝牙连接，通过蓝牙连接接收所述头戴设备发送的时间戳；

所述时间校准模块，用于依据所述时间戳以及所述时间戳的接收时间，计算第一时间差，并依据所述时间戳的接收时间对所述第一时间差进行筛选，得到有效的第一时间差，由预设时间段内的所述有效的第一时间差，获得时间校准值，基于所述时间校准值进行系统时间校准。

6.如权利要求5所述的手柄，其特征在于，所述时间校准模块，具体用于依据第一时间戳的第一接收时间与第二时间戳的第二接收时间，获得第二时间差；所述第二时间戳是所述第一时间戳的上一个时间戳；

如果所述第二时间差小于预设时间阈值，则确定与所述第一时间戳对应的第一时间差为有效的第一时间差。

7.如权利要求5或6所述的手柄，其特征在于，所述时间校准模块，具体用于在所述得到有效的第一时间差之后，将所述有效的第一时间差存储至环形缓冲区；获取所述环形缓冲区中当前存储的所述有效的第一时间差，基于获取的所述有效的第一时间差，得到所述有效的第一时间差的时间差均值，将所述时间差均值作为所述时间校准值。

8.一种头戴设备，其特征在于，包括蓝牙芯片和处理器；

所述蓝牙芯片用于与权利要求4至6中任一项所述的手柄建立蓝牙连接；

所述处理器，用于生成时间戳，通过蓝牙连接将所述时间戳发送至所述手柄，以使得所述手柄依据所述时间戳以及所述时间戳的接收时间，计算第一时间差，并依据所述时间戳的接收时间对所述第一时间差进行筛选，得到有效的第一时间差，由预设时间段内的所述有效的第一时间差，获得时间校准值，基于所述时间校准值进行系统时间校准。

9.如权利要求8所述的头戴设备，其特征在于，所述头戴设备的蓝牙芯片，还用于按照预设时间间隔发送通信指令给所述手柄，以获取所述手柄的姿态数据，所述预设时间间隔为大于设定阈值的时间间隔。

10.一种头戴系统，其特征在于，所述头戴系统包括至少一个如权利要求5至7中任一项所述的手柄，以及如权利要求8至9中任一项所述的头戴设备。