[发明专利]目标检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息；

基于所述坐标信息，确定所述雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息；

基于所述至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据所述目标预测坐标信息确定球机调整参数；

基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由所述球机根据拍摄得到的图像对所述雷达预报警目标进行检测，若所述球机检测到所述防区内不存在目标，则确定所述雷达误报警，若所述球机检测到所述防区内存在目标，则触发防区报警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，包括：

当所述至少一个预测坐标信息包括一个预测坐标信息时，将所述一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；

当所述至少一个预测坐标信息包括多个预测坐标信息时，根据雷达探测次数，从所述多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述雷达探测次数是指探测到所述雷达预报警目标的次数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据雷达探测次数，从所述多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，包括：

当所述雷达探测次数为第一数值时，从所述多个预测坐标信息中选择第一时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；

当所述根据雷达探测次数不为所述第一数值时，按照参考选取规则，从所述多个预测坐标信息中选择第二时刻对应的预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述第二时刻小于所述第一时刻。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预测坐标信息确定所述球机调整参数，包括：

获取参数映射矩阵，所述参数映射矩阵用于指示雷达参数与球机参数之间的映射关系；

根据所述参数映射矩阵，将所述目标预测坐标信息映射为所述球机调整参数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述球机调整参数控制球机拍摄，包括：

确定所述球机的球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值；

当所述球机运行参数与所述球机调整参数之间的差值小于差值阈值时，将所述球机的球机运行参数调整为所述球机调整参数，基于参数调整后的球机进行拍摄。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标信息，确定所述雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息，包括：

将所述坐标信息输入至卡尔曼滤波模型中进行预测处理，输出在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息。

7.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：

雷达目标球机控制模块，用于获取雷达探测到触发雷达预报警的雷达预报警目标在当前时刻的坐标信息；

所述雷达目标球机控制模块，用于基于所述坐标信息，确定所述雷达预报警目标在当前时刻之后的至少一个时刻的预测坐标信息；

雷达预报警模块，用于基于所述至少一个预测坐标信息，确定目标预测坐标信息，根据所述目标预测坐标信息确定球机调整参数；

球机控制模块，用于基于所述球机调整参数控制球机拍摄，并由球机根据拍摄得到的图像对所述雷达预报警目标进行检测，若所述球机检测到所述防区内不存在目标，则确定所述雷达误报警，若所述球机检测到所述防区内存在目标，则触发防区报警。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述雷达预报警模块用于：

当所述至少一个预测坐标信息包括一个预测坐标信息时，将所述一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息；

当所述至少一个预测坐标信息包括多个预测坐标信息时，根据雷达探测次数，从所述多个预测坐标信息中确定一个预测坐标信息作为所述目标预测坐标信息，所述雷达探测次数是指探测到所述雷达预报警目标的次数。