[发明专利]一种智能水泥砂浆找平机器人

权利要求书

1.一种智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，包括：

支撑件(100)，其包括底盘(110)，所述底盘(110)内置有容纳槽(111)，并承载整体机器人的重量；

控制单元(200)，其包括一PLC电器柜(210)，所述PLC电器柜(210)置于所述的底盘(110)上；

驱动单元(300)，其包括驱动电机(310)、主动轮(320)、从动轮(330)、行走皮带(340)及主动轴(350)，所述驱动电机(310)置于所述容纳槽(111)内，驱动电机(310)的输出轴与主动轴(350)连接，主动轮(320)和从动轮(330)依次前后安装在底盘(110)上，主动轮(320)与主动轴(350)连接，行走皮带(340)绕设在主动轮(320)和从动轮(330)上；

找平单元(400)，其包括安装座(410)、磨头(420)、转动电机(430)、摆臂电机(440)、调节工作台(450)、调节电机(451)、大臂(460)、小臂(470)、第一连杆(480)及同步连杆(490)，所述大臂(460)、小臂(470)相对第一连杆(480)及同步连杆(490)为对称结构，大臂(460)的上端与同步连杆(490)铰接，下端与安装座(410)铰接，第一连杆(480)与大臂(460)和小臂(470)均铰接，所述摆臂电机(440)设置在所述容纳槽(111)内，摆臂电机(440)与小臂(470)的下端连接，所述安装座(410)与大臂(460)固定，安装座(410)内设有丝杠(411)，调节工作台(450)与丝杠(411)配合，调节电机(451)与丝杠(411)连接，转动电机(430)连接磨头(420)并固定在所述调节工作台(450)上；

信号传输单元(500)，其包括激光发射器(510)以及与激光发射器(510)相匹配的激光接收器(520)，所述激光接收器(520)设置在所述安装座(410)上。

2.根据权利要求1所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述安装座(410)为箱式结构，其上开设有若干通孔，所述磨头(420)通过转轴穿过通孔与转动电机(430)连接，驱动磨头(420)转动。

3.根据权利要求1所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述大臂(460)两端均开设有连接孔，对应的同步连杆(490)、安装座(410)上均设有连接耳与连接孔实现铰接。

4.根据权利要求1所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述驱动单元(300)还包括张紧轮(360)和张紧连杆(370)，张紧轮(360)安装在主动轮(320)的斜上方，张紧连杆(370)一端固定在底盘(110)上，另一端与张紧轮(360)连接，行走皮带(340)绕设在张紧轮(360)上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，还包括转向单元(600)，所述转向单元(600)包括支撑板(610)、顶升电缸(620)、回转支承(630)及回转电机(640)，顶升电缸(620)的伸缩杆下端连接支撑板(610)，不使用时，支撑板(610)高于行走皮带(340)所在平面；顶升电缸(620)的上端与回转支承(630)套接，所述底盘(110)与回转支承(630)固定，回转电机(640)置于回转支承(630)一侧，且通过齿轮驱动回转支承(630)转动。

6.根据权利要求5所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，驱动单元(300)还包括辅助轮(380)，所述辅助轮(380)与从动轮(330)结构一致，辅助轮(380)安装在从动轮(330)与主动轮(320)之间，且与所述底盘(110)转动连接。

7.根据权利要求6所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述主动轮(320)的直径大于从动轮(330)的直径。

8.根据权利要求7所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述支撑板(610)为圆形板。

9.根据权利要求8所述的智能水泥砂浆找平机器人，其特征在于，所述行走皮带(340)采用平皮带。