[发明专利]物料投送方法、装置、系统及控制设备

权利要求书

1.一种物料投送方法，其特征在于，所述方法由控制设备执行，所述控制设备与物料投送平台相连，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构，所述送料机构上沿物料的传送方向设置有等料位；所述方法包括：

控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构；

控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作；

所述控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作的步骤，包括：如果检测到所述等料位上有物料，控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作；

所述控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作的步骤，包括：判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态；如果确认所述送料机构的出料端对应的接驳位置上停留有所述装载小车且所述装载小车为空载状态，控制所述送料机构将所述等料位上的物料投送至所述装载小车内；

所述判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，包括：获取所述装载小车的小车位置信息，所述小车位置信息包括所述装载小车的旋转角度；根据所述小车位置信息与所述等料位之间的角度差，确定与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车；其中，所述等料位设置于所述送料机构的出料端；所述投料机构的补料位设置于所述投料机构上与所述送料机构的接驳位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述送料机构上沿物料的传送方向还设置有送料位；

所述送料位的数量为一个，所述送料位设置于各个所述投料机构的补料位与所述等料位之间的传送路径交汇处；或者，所述送料位的数量为多个，各个所述送料位对应设置于所述送料机构上与各个所述投料机构的接驳位置处。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构的步骤，包括：

如果检测到所述送料位上无物料，控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位；

所述控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作的步骤，包括：

如果检测到所述等料位上无物料，控制所述送料机构将接收到的物料按序传送至所述等料位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过检测设备检测所述补料位、所述送料位和所述等料位上是否有物料；所述检测设备包括摄像头、重量传感器或光电传感器。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位的步骤，包括：

分别检测所述至少两个投料机构各自的补料位上是否有物料，将有物料的所述投料机构确认为目标投料机构；

控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位的步骤，包括：

如果所述目标投料机构的数量大于一个，按照预先设置的投料优先级、投料比例和投料速度中的一种或多种，控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到一个投料机构的补料位上没有物料，控制所述补料位上没有物料的投料机构向所述补料位补料，或者，发起补料提醒。