[发明专利]用于为自动驾驶递送车辆提供智能坡道控制的系统和方法

说明书

公开了一种用于提供结合有智能坡道控制的自动驾驶递送车辆(ADV)的系统和方法。ADV被配置为根据ADV周围的某些条件做出部署/收回坡道的决定。ADV包括：计算设备，该计算设备包括用于执行人工智能(AI)软件的装置；包括多个坡道的坡道系统；以及与计算设备通信以收集ADV周围的环境数据的传感器组件。数据被传送到AI软件，该软件被配置为分析环境数据以检测靠近ADV的多个坡道的一个或多个障碍物。此外，AI软件基于分析确定部署/收回至少一个坡道的决定并将决定发送到计算设备。计算设备被配置为基于所接收的决定来操纵每个坡道部署/收回。

技术领域

本公开大体涉及自动驾驶车辆。更具体地，本发明涉及一种用于为自动驾驶递送车辆(ADV)提供智能坡道控制的系统和方法。

背景技术

递送服务提供往返全国各地的住宅和企业的信件、包裹和小包(以下简称“包裹”)的递送和取件。人们对使用自动驾驶递送车辆(ADV)进行递送非常感兴趣，因为它提供了更低成本、更高可靠性和更灵活递送选项的承诺。许多密集的城区不鼓励甚至禁止大型运载车辆。此外，许多城市通常有狭窄的街道和小巷，使得大型车辆无法进入。为了解决这些和其他情况，较大的ADV可以装载有较小的ADV用于最后一英里的递送。较大的ADV在难以到达的停放位置之外找到可接受的、安全的位置，部署其坡道并卸载(或在取回的情况下载入)较小的ADV用于最后一英里的递送。

从较大的ADV加载和卸载较小ADV的一种方法是使用坡道系统。坡道使得更轻松地自动加载和卸载较小的ADV。坡道具有连续的表面，其可折叠以便运输，并允许较小的ADV以更高的速度被运输更远的距离。但是，在停放具有坡道系统的ADV时，需要考虑几个因素。ADV必须找到安全且可进入的停车位来部署和收回坡道。在市区寻找这样的停车位通常非常困难。

现有技术(Thomas Danaher Harvey的US 20150379468A1)公开了一种使用自动驾驶车辆递送到多个位置的方法。该方法涉及用第一车辆运输小包，该第一车辆适于在公共道路上行进到转移点。然后将小包转移到第二自动驾驶车辆，该第二自动驾驶车辆在使用公共道路的车辆不能进入的最终空间上运输小包。辅助递送车辆与小包一起由主要递送车辆运送并且在转移点处被释放以利用坡道系统完成递送。

另一现有技术(Bowman Daniel等人的WO2018024851)公开了一种用于在车辆的货舱中容纳n个(n≤N)递送机器人的车辆。提供了一种用于利用可控坡道和/或可控升降系统来自动装载和/或卸载的装置。根据车辆驾驶员的手动输入控制该坡道或根据预定位置的获得自动控制该坡道。

另一现有技术(Bowman Daniel等人的WO2018024851)公开了一种具有加载装置的车辆。该参考文献描述了一种具有用于接收递送机器人的装载空间的车辆。该车辆还具有带可控坡道和/或可控升降系统的装置，以自动装载和/或卸载递送机器人。然而，其没有讨论根据自动驾驶汽车周围的环境条件自动决定关于坡道的部署/收回的的解决方案。此外，上述讨论的现有技术没有解决对于考虑了坡道部署、较小ADV的装载和卸载以及自动驾驶车辆周围的环境条件的停车空间的识别。

因此，本发明提供了一种结合有智能坡道控制的自动驾驶递送车辆，用于基于自动驾驶递送车辆周围普遍存在的一些条件做出部署或收回坡道的决定。此外，本发明在考虑坡道部署、较小ADV的装载和卸载以及自主车辆周围的环境条件的情况下，使得自动驾驶递送车辆能够而找到停车空间。

发明内容

公开了一种提供结合有智能坡道控制的自动驾驶递送车辆(ADV)的系统和方法。该系统被配置为根据自动驾驶递送车辆周围普遍存在的一些条件来做出部署或收回坡道的决定。该系统的自动驾驶递送车辆被配置成寻找停车空间，该停车空间允许坡道部署用于装载和卸载较小的ADV、同时考虑ADV周围的环境条件。