[发明专利]一种车辆转向控制系统

说明书

本发明公开了一种车辆转向控制系统，采用线控液压转向装置和机械液压转向装置相结合，线控液压转向装置用来在车辆需要小转角控制时保证转向到位来进行转向微调，减轻了车辆操控者的劳动强度；而机械液压转向装置用来在线控液压转向装置反应速度过慢时或者不确定因素导致转向失灵时启动以保证转向及时到位；从而实现车辆转向稳定、安全性高且降低了劳动强度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种环卫车辆的转向控制系统。

背景技术

现有技术中环卫车辆的转向技术采用线控液压转向技术或机械液压转向技术，其中线控液压转向技术通过传感器、CAN通讯模块、芯片控制模块等来实现转向目的；而机械液压转向则依靠机械转动方向盘实现转向目的。前者会因为传感器失灵、通讯误差或者中断或者运算误差等不确定因素导致转向失灵；后者虽然转向较为稳定，但转向角度不精确且操作者劳动强度大。因此，提出一种转向稳定、安全性高且降低劳动强度的车辆转向技术成为了行业内亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆转向控制系统，转向稳定、安全性高且可以降低劳动强度。

为了达到上述目的，本发明提供的车辆转向控制系统，包括线控液压转向装置、机械液压转向装置、转向油缸；所述线控液压转向装置用来在需要保证转向到位时来进行转向微调；所述机械液压转向装置用来在所述线控液压转向装置反应速度过慢时启动以保证转向及时到位；所述线控液压转向装置包括角度传感器、芯片控制模块、转向控制设备、比例电磁阀、通讯模块；所述角度传感器安装在车辆的底盘车架上，用来实时采集角度值数字信号；所述通讯模块用来将所述角度值数字信号实时传递给所述芯片控制模块；所述转向控制设备提供转向信号给所述芯片控制模块；所述芯片控制模块用来驱动所述比例电磁阀，所述比例电磁阀驱动所述转向油缸的进回油方向进而实现线控液压转向；所述机械液压转向装置包括转向柱、液压转向器；所述转向柱的两端分别与所述液压转向器和所述车辆的方向盘连接，所述液压转向器通过液压管与所述转向油缸相连，所述方向盘转动时会带动所述液压转向器转动，通过改变所述转向油缸的进回油方向进而实现机械液压转向。

进一步地，所述转向控制设备发送的所述转向信号通过以下方法实现：

使用电位器，手动输入所述转向信号的模拟信号，并传递给所述芯片控制模块；或者，在所述车辆上安装有线控制传输设备或者外置无线控制传输设备，根据预先设定的行驶路线中要求的转向点来实时发送所述转向信号的模拟信号给所述芯片控制模块。

进一步地，所述芯片控制模块包括通讯子单元、VADC模数转换子单元；所述通讯子单元用来接收所述转向信号的模拟信号和所述角度值数字信号；所述VADC模数转换子单元用来将所述转向控制设备发送的所述转向信号由模拟信号转换为数字信号。

进一步地，所述芯片控制模块通过比较目标角度值和当前实时角度值之间的实时角度差值与预先设置的角度差阈值的大小，若所述实时角度差值在所述角度差阈值的范围内，则控制所述比例电磁阀不执行转向动作；若所述实时角度差值超出所述角度差阈值的范围，则控制所述比例电磁阀执行转向动作。

进一步地，所述芯片控制模块包括右转控制管脚和左转控制管脚；当所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值大于所述角度差阈值的上限时，所述右转控制管脚输出为高电平信号、所述左转控制管脚输出为低电平信号，所述比例电磁阀对应执行右转动作，转向角度为所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值；当所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值小于所述角度差阈值的下限时，所述右转控制管脚输出为低电平信号、所述左转控制管脚输出为高电平信号，所述比例电磁阀对应执行左转动作，转向角度为所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值的绝对值。

进一步地，所述芯片控制模块还包括PWM信号输出管脚，所述芯片控制模块采用PID控制方法计算出PWM信号，驱动所述比例电磁阀的转动速率。