[发明专利]一种车辆转向控制系统

权利要求书

1.一种车辆转向控制系统，其特征在于，包括线控液压转向装置(1)、机械液压转向装置(2)、转向油缸(3)；

所述线控液压转向装置用来在需要保证转向到位时来进行转向微调；所述机械液压转向装置用来在所述线控液压转向装置反应速度过慢时启动以保证转向及时到位；

所述线控液压转向装置包括角度传感器(101)、芯片控制模块(102)、转向控制设备(103)、比例电磁阀(104)、通讯模块(105)；所述角度传感器(101)安装在车辆的底盘车架上，用来实时采集角度值数字信号；所述通讯模块(105)用来将所述角度值数字信号实时传递给所述芯片控制模块(102)；所述转向控制设备(103)提供转向信号给所述芯片控制模块(102)；所述芯片控制模块(102)用来驱动所述比例电磁阀(104)，所述比例电磁阀(104)驱动所述转向油缸(3)的进回油方向进而实现线控液压转向；

其中，所述转向控制设备(103)发送的所述转向信号通过使用电位器，手动输入所述转向信号的模拟信号，并传递给所述芯片控制模块(102)用于实现车辆的小转角转向；

或者，在所述车辆上安装有线控制传输设备或者外置无线控制传输设备，根据预先设定的行驶路线中要求的转向点来实时发送所述转向信号的模拟信号给所述芯片控制模块(102)，当车辆到达机械液压转向不易控制的转向点时自动启动发送转向信号从而实现车辆的小转角转向；

其中，所述芯片控制模块(102)通过比较目标角度值和当前实时角度值之间的实时角度差值与预先设置的角度差阈值的大小，若所述实时角度差值在所述角度差阈值的范围内，则控制所述比例电磁阀(104)不执行转向动作；若所述实时角度差值超出所述角度差阈值的范围，则控制所述比例电磁阀(104)执行转向动作；

所述芯片控制模块(102)包括右转控制管脚和左转控制管脚；

当所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值大于所述角度差阈值的上限时，所述右转控制管脚输出为高电平信号、所述左转控制管脚输出为低电平信号，所述比例电磁阀(104)对应执行右转动作，转向角度为所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值；

当所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值小于所述角度差阈值的下限时，所述右转控制管脚输出为低电平信号、所述左转控制管脚输出为高电平信号，所述比例电磁阀(104)对应执行左转动作，转向角度为所述目标角度值和所述当前实时角度值之间的实时角度差值的绝对值；

所述机械液压转向装置包括转向柱(202)、液压转向器(203)；所述转向柱(202)的两端分别与所述液压转向器(203)和所述车辆的方向盘(201)连接，所述液压转向器(203)通过液压管与所述转向油缸(3)相连，所述方向盘(201)转动时会带动所述液压转向器(203)转动，通过改变所述转向油缸(3)的进回油方向进而实现机械液压转向。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述芯片控制模块(102)包括通讯子单元、VADC模数转换子单元；所述通讯子单元用来接收所述转向信号的模拟信号和所述角度值数字信号；所述VADC模数转换子单元用来将所述转向控制设备(103)发送的所述转向信号由模拟信号转换为数字信号。

3.根据权利要求1所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述芯片控制模块(102)还包括PWM信号输出管脚，所述芯片控制模块(102)采用PID控制方法计算出PWM信号，驱动所述比例电磁阀(104)的转动速率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述芯片控制模块(102)为型号XMC4500或XMC4000系列芯片。

5.根据权利要求2所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述通讯模块(105)和所述通讯子单元均采用CAN通讯方式。

6.根据权利要求1所述的车辆转向控制系统，其特征在于，若定义所述转向油缸(3)的A口为进油口，通过推动所述转向油缸(3)内活塞杆前伸来实现左转；

若定义所述转向油缸(3)的B口为进油口，通过推动所述转向油缸(3)内活塞杆后缩来实现右转。