[发明专利]车道线检测方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其中，包括：

读取街景图像，对所述街景图像进行预处理；

采用神经网络模型计算所述预处理后的街景图像，得到第一车道线识别结果图像；

对所述第一车道线识别结果图像进行连通性分析，删除不合格区域，并对剩余区域进行直线拟合获得第二车道线识别结果图像；以及

对所述第二车道线识别结果图像进行邻近性分析，按邻近性条件对所述第二车道线识别结果图像中的连通域进行聚类，合并同类连通域获得第三车道线识别结果图像；

其中，所述邻近性分析包括：循环遍历每个连通域，计算两个连通域的位置间隔，计算每个连通域在图像坐标系中的角度；

在两个连通域的位置间隔小于第一邻近阈值，两个连通域的角度类型相同且两个连通域的角度差小于第二邻近阈值时，确定所述两个连通域为同类。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

对所述第三车道线识别结果图像进行连通性分析，删除不合格区域，并对剩余区域进行直线拟合；以及

计算拟合后的连通域的角度，对连通域按照角度聚类，合并同类连通域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，还包括：

获取当前街景图像中的车辆信息，根据所述车辆信息检测当前街景图像中的车道线数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述车辆信息检测当前街景图像中的车道线数量的步骤包括：

获取街景图像中的所有车辆的位置像素信息；

根据有效区域条件，利用车辆的位置像素信息确定当前街景图像内的有效车辆；

根据车辆位于不同车道的条件，利用车辆的位置像素信息确定有效车辆在当前街景图像中道路上的分布情况；以及

根据所述分布情况确定车道线数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据有效区域条件，利用车辆的位置像素信息确定当前街景图像内的有效车辆的步骤包括：

计算每一车辆x轴和y轴的像素比；以及

比较所述像素比与第一有效阈值的大小，响应于所述像素比小于所述第一有效阈值，确定所述车辆为无效车辆；响应于所述像素比大于或等于所述第一有效阈值，确定所述车辆为有效车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据有效区域条件，利用车辆的位置像素信息确定当前街景图像内的有效车辆的步骤进一步包括：

比较每一车辆y轴像素与第二有效阈值的大小，响应于y轴像素小于所述第二有效阈值，确定所述车辆为无效车辆；响应于所述y轴像素大于或等于所述第二有效阈值，确定所述车辆为有效车辆。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，根据车辆位于不同车道的条件，利用车辆的位置像素信息确定有效车辆在当前街景图像中道路上的分布情况的步骤包括：

获取两个有效车辆的y轴像素公共范围值及每一有效车辆的中心点；

分别计算所述公共范围值与所述两个有效车辆的y轴像素的比值，并取其中的数值小的比值作为对比值；获取所述两个有效车辆的中心点连线在图像坐标系中的角度；

比较所述对比值与第一同道阈值的大小；比较所述角度与第二同道阈值的大小；以及

响应于所述对比值大于或等于所述第一同道阈值，且所述角度位于所述第二同道阈值限定的范围外，确定所述两个有效车辆位于不同的车道。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，还包括：

根据停车位条件判断位于有效车辆区域边缘的车辆是否位于停车位；

响应于所述车辆位于停车位，确定所述车辆两侧的线不是车道线；响应于所述车辆没有位于停车位，确定所述车辆两侧的线是车道线。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述停车位条件包括：位于同一车道内的有效车辆的数量大于或等于数量阈值时，所述车辆位于停车位内。