[发明专利]履带式行进平台及履带机器人

说明书

本发明提供了一种履带式行进平台及履带机器人，涉及救援设备技术领域，履带式行进平台包括机架、第一摆臂、第一空心轴、第一中心轴以及安装在机架上的行走驱动装置和第一摆臂驱动装置；其中，主履带轮通过第一空心轴可转动地安装在机架上，第一摆臂的第一主摆臂轮也固定在第一空心轴上，在行走驱动装置与第一空心轴驱动连接时，能够驱动主履带轮和第一主摆臂轮的同时转动，进而完成机架和第一摆臂的同时行走；此外，通过设置第一中心轴可转动地安装在第一空心轴内并于第一摆臂固定连接，在第一摆臂驱动装置与第一中心轴驱动连接时，能够完成机架和第一摆臂的相对转动。缓解了现有技术中的履带式行进平台在复杂地形通行能力弱的技术问题。

技术领域

本发明涉及救援设备技术领域，具体而言，涉及一种履带式行进平台及履带机器人。

背景技术

根据在网络和新闻中对于灾难事故救援情况的调查发现，现场环境的未知性为救援活动顺利展开的一大阻碍和造成伤亡损失的主要原因。当灾难或事故发生后，现场环境复杂恶劣，充满未知和不确定性的因素，目前救援依旧是以人为主力，进入危险的环境如火灾，矿井、地震废墟等进行优先探索获取信息，严重威胁搜救人员的生命安全，给搜救工作的部署和实施带来严峻考验。

市面上已出现少量的双履带救援消防机器人，但是功能较为单一，复杂地形的通行能力较弱，不能较好的适应重大灾害中的特殊地形。类人机器人和腿足机器人可以更好的适应这种复杂环境，但是因为技术难度高，资金投入巨大等一系列问题目前还处在实验室阶段，无法适应目前现实的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式行进平台及履带机器人，以缓解现有技术中的履带式行进平台在复杂地形通行能力弱的技术问题。

本发明提供一种履带式行进平台，包括机架、第一摆臂、第一空心轴、第一中心轴以及安装在所述机架上的行走驱动装置和第一摆臂驱动装置；

所述第一空心轴可转动地安装在所述机架上并同轴固定有第一主摆臂轮和主履带轮，所述第一摆臂可转动地安装在所述第一主摆臂轮上，所述第一主摆臂轮用于带动所述第一摆臂上的履带转动，所述主履带轮用于带动所述机架上的履带转动，所述行走驱动装置用于驱动所述第一空心轴转动；

所述第一中心轴可转动地安装在所述第一空心轴内并与所述第一摆臂固定连接，所述第一摆臂驱动装置用于驱动所述第一中心轴转动。

进一步的，还包括第二摆臂、第二空心轴、第二中心轴和第二摆臂驱动装置；

所述第二空心轴和所述第一空心轴分设在机架的前后两端，所述第二空心轴可转动地安装在所述机架上并同轴固定有第二主摆臂轮和从履带轮，所述第二摆臂可转动地安装在所述第二主摆臂轮上，所述第二主摆臂轮用于带动所述第二摆臂上的履带转动；

所述第二中心轴可转动地安装在所述第一空心轴内并与所述第二摆臂固定连接，所述第二摆臂驱动装置用于驱动所述第二中心轴转动。

进一步的，所述第一空心轴设有两个且共轴线设置，所述第二空心轴设有两个且共轴线设置，一个所述第一空心轴上的所述主履带轮与一个所述第二空心轴上的所述从履带轮通过履带传动连接，另一个所述第一空心轴上的所述主履带轮与另一个所述第二空心轴上的所述从履带轮通过履带传动连接。

进一步的，所述第一中心轴两端均由所述第一空心轴的空腔伸出，所述第一空心轴两端均设有滑动轴承。

进一步的，所述行走驱动装置通过蜗轮蜗杆机构与所述第一空心轴驱动连接，所述第一摆臂驱动装置通过蜗轮蜗杆机构与所述第一中心轴驱动连接。

进一步的，所述第一摆臂包括内侧板和外侧板，所述内侧板一端通过轴瓦可转动地安装在所述第一空心轴上，所述外侧板一端通过胀套固定在所述第一中心轴上，所述内侧板的另一端和所述外侧板的另一端共同可转动地安装有第一从摆臂轮。