[发明专利]一种单曲柄复合少齿差减速器

说明书

本发明属于减速器技术领域，涉及一种单曲柄复合少齿差减速器，第一级定轴齿轮包括输入齿轮轴、设在输入齿轮轴外的中介齿轮、通过键和挡圈固定左大端盖上的中介齿轮固定套和套设在中介齿轮固定套外的内齿轮套；第二级少齿差渐开线变齿厚齿轮包括并列转动套设在内齿轮套外的两个渐开线变齿厚外齿轮和刚性盘，渐开线变齿厚外齿轮外套设有渐开线变齿厚内齿轮，渐开线变齿厚外齿轮与内齿轮套之间设置有间隙调整装置，通过在齿轮传动中采用单曲轴、一体化轴承设计和渐开线变齿厚齿轮传动，减小了传动部件数量，同时间隙调整装置减小了齿轮副在啮合过程中的齿侧间隙，提高了减速器的精度、承载能力和寿命。

技术领域

本发明属于减速器技术领域，涉及一种单曲柄复合少齿差减速器，具体涉及一种通过对减速器传动链形式、单曲轴改进达到少齿差、高精度、高承载能力的减速器。

背景技术

目前广泛应用于工业机器人关节中的减速器主要由一级行星齿轮机构与一级摆线针轮机构组成。摆线针轮传动装置是一种利用摆线轮和针齿啮合实现运动、动力传递的装置，具有承载能力大、传动精度高、装置体积小等许多优点。但是加工摆线针轮需要先进的专用设备，工艺系统复杂，且摆线针轮对加工误差敏感，为了得到小误差和使载荷均匀分布，制造精度要求很高。另外，摆线针轮传动对摆线轮的偏心距误差很敏感，偏心距误差对其接触、受力及传动精度影响较大，因此偏心轴上偏心体的精度要求很高，如果不具备大批量生产条件，产品成本非常高。

发明内容

有鉴于此，本发明为了解决采用现有技术制备减速器中偏心轴上偏心体，存在加工误差大且生产成本高的问题，提供一种单曲柄复合少齿差减速器，通过采用第一级定轴齿轮传动和第二级渐开线变齿厚齿轮传动相结合的方式，通过改进单曲轴和调隙机构的设计，得到一种能提高减速器承载能力、传动精度、使用寿命的单曲柄复合少齿差减速器。

为达到上述目的，本发明提供一种单曲柄复合少齿差减速器，包括输入齿轮轴、输出轴、设在输入齿轮轴上的第一级定轴齿轮以及与第一定轴齿轮配合使用的第二级少齿差渐开线变齿厚齿轮；

第一级定轴齿轮包括输入齿轮轴、设在输入齿轮轴外的中介齿轮、通过中介齿轮芯轴固定在中介齿轮上的中介齿轮固定套和套设在中介齿轮固定套外的内齿轮套；

第二级少齿差渐开线变齿厚齿轮包括并列转动套设在内齿轮套外且通过第二螺栓固定的两个渐开线变齿厚外齿轮和刚性盘，两个渐开线变齿厚外齿轮外套设有渐开线变齿厚内齿轮，渐开线变齿厚外齿轮与内齿轮套之间设置有间隙调整装置，间隙调整装置包括用于连接渐开线变齿厚外齿轮与内齿轮套的碟簧、套设在碟簧外的端面轴承以及放置在渐开线变齿厚外齿轮与内齿轮套所形成间隙中的钢球，碟簧连接在渐开线变齿厚外齿轮上，端面轴承固定安装在减速器的壳体上。

进一步，还包括左大端盖、与左大端盖通过第一螺栓固定连接的左小端盖和右端盖，输入齿轮轴与中介齿轮固定套之间采用双节点支撑方式，中介齿轮固定套通过键和挡圈固定连接在左小端盖上，左大端盖和右端盖分别通过第三螺栓和第四螺栓固定连接在渐开线变齿厚内齿轮上。

进一步，中介齿轮通过滚针轴承联接在中介齿轮芯轴上，中介齿轮芯轴采用过盈联接固定在中介齿轮固定套上，内齿轮套上加工有与回转轴线偏心的曲轴状轴身曲轴。

进一步，内齿轮套与刚性盘通过轴承联接，内齿轮套上设有曲轴，曲轴上设有轴内滚道，与之相对应的两个渐开线变齿厚外齿轮上设有相对应的轴外滚道，且为满足调隙要求，两个渐开线变齿厚外齿轮上的轴外滚道曲率大于轴内滚道曲率，轴内滚道曲率与钢球滚子曲率相等。

进一步，刚性盘通过第五螺栓和销轴联接在输出轴上，输出齿轮轴与右端盖之间采用第三深沟球轴承连接。

进一步，渐开线变齿厚外齿轮包括第一渐开线变齿厚外齿轮、第二渐开线变齿厚外齿轮，第二螺栓与第一渐开线变齿厚外齿轮、第二渐开线变齿厚外齿轮连接处依次套设有销轴和套筒，销轴与套筒间填充有随时间缓慢凝固的胶状物。