[发明专利]一种四关节机器人

说明书

本发明公开了一种四关节机器人，包括底座，底座的上端设置有一轴减速机和一轴电机，一轴减速机与一轴关节连接，一轴关节的上端设置有二轴减速机，二轴减速机的一侧设置有二轴电机，二轴减速机的上端设置有二关节机械臂，二关节机械臂的上端设置有三轴减速机，三轴减速机的一端设置有三轴电机，三轴减速机的右端设置有三轴机械臂，三轴机械臂的右端设置有四轴减速机，四轴减速机的上端设置有四轴关节，四轴减速机的一侧设置有四轴电机，底座的下端设置有万向轮，底座的两侧设置有辅助滚轮，四轴减速机底端连接扫描仪。万向轮和辅助滚轮便于机器人自动移动，通过扫描仪增加机器人的功能多样性，适用于快递行业使用，适合推广。

技术领域

本发明涉及机械装置领域，尤其是涉及一种四关节机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及应用和人力成本的不断上升，机器人已被广泛使用于各种工业环境中，在降低企业成本的同时，极大地提升了产品的质量。机器人的种类繁多，但六轴机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了很大的市场份额。这点在喷涂、焊接行业体现的最为明显。随着地方和国家政策的支持，越来越多的国内企业进入机器人行业。但是，目前为止，绝大多数的四关节机器人存在着机械臂的重量重，刚性不足，电机的扭矩和功率较大，电机的使用寿命较短，也能耗较高，并且机器人的整体运转不太方便、灵活。互联网行业的快速发展带动了快递行业的迅速发展，网购让人们的生活购物更便捷，快递企业每天都会面对大量的快递物件，分拣、扫描、运输等等，需要安排大量的工作人员操作，员工劳动强度大，费事费力，工作效率低，特别是在一些双十一的节日总是经常加班工作，快递企业缺少一些灵活、自动化机器人设备，为了解决上述问题，因此，设计一种四关节机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有绝大多数的四关节机器人存在着机械臂的重量重，电机的扭矩和功率较大，机器人的整体运转不太方便，快递行业缺少灵活的自动化机器人设备的缺陷，提供一种四关节机器人，从而解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四关节机器人，包括底座，所述底座的上端设置有一轴减速机和一轴电机，所述一轴减速机与一轴关节连接，所述一轴关节的上端设置有二轴减速机，所述二轴减速机的一侧设置有二轴电机，所述二轴减速机的上端设置有二关节机械臂，所述二关节机械臂的上端设置有三轴减速机，所述三轴减速机的一端设置有三轴电机，所述三轴减速机的右端设置有三轴机械臂，所述三轴机械臂上部为直线结构，下部为圆弧过渡的结构，所述三轴机械臂的两端设置有腰型孔，且所述三轴机械臂的中部增加加强筋、两侧和下端开槽，所述三轴机械臂的右端设置有四轴减速机，所述四轴减速机的上端设置有四轴关节，所述四轴减速机的一侧设置有四轴电机，且所述底座的上端设置有杠杆机构，所述杠杆机构上设置有连杆机构，所述连杆机构与四轴关节连接，所述底座的下端设置有万向轮，所述底座的两侧设置有辅助滚轮，所述四轴减速机底端连接扫描仪。

作为本发明的一种优选技术方案，所述底座、一轴关节、二关节机械臂、三轴机械臂、四轴关节采用铝合金材料制成。

作为本发明的一种优选技术方案，所述一轴电机和一轴减速机轴连接，所述二轴电机和二轴减速机轴连接，所述三轴电机和三轴减速机轴连接，所述四轴电机和四轴减速机轴连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述万向轮设有自锁装置和操作按钮。

作为本发明的一种优选技术方案，所述万向轮和一轴电机电性连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述扫描仪和外部设备无线网络连接。