[发明专利]自动驾驶辅助装置及其方法

说明书

本发明基于反映了自动驾驶车辆行驶时的功能的执行结果的经验信息，计算适合车辆功能的控制路径。其包括：状况识别部，计算关于车辆的周边状况的状况识别信息；经验信息数据库，将经验信息与状况识别信息相关联地进行记录；经验信息提取部，基于状况识别信息检索经验信息数据库从中提取符合状况识别信息的经验信息；控制路径计算部，基于经验信息计算包含功能达成值高的道路的控制路径，该控制路径是执行多个功能中的至少一个时的路径；控制判断部，在控制路径的基础上决定用于车辆至少执行多个功能中的一个功能的控制方法，生成关于决定出的控制方法的控制方法信息；和控制执行部，基于控制方法信息对车辆进行操作来执行车辆的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及利用传感器信息、地图信息等对车辆的自动驾驶进行辅助的自动驾驶辅助装置及其方法。

背景技术

近年来，为了实现安全、安心的交通社会，对自动驾驶车辆的期待高涨。自动驾驶车辆例如通过利用传感器信息、地图信息的周边状况的识别功能、根据识别信息的控制方法的判断功能、基于判断信息的车辆的操作功能相互协作，连续且持续地执行处理，从而实现不经由用户的操作的自动驾驶行驶。通过这样的自动驾驶行驶，预计人为的失误占大半原因的交通事故会大幅削减。

然而，在实现完全自动驾驶的功能的过程中，存在安全辅助和半自动驾驶等功能阶段。在该阶段，根据每一车种，装载的传感器的性能、实现功能等不同。对于一车型一功能，根据驾驶环境的不同，有时会陷入不能基于传感器的识别结果和功能的判断逻辑稳定且持续地控制自动驾驶行驶的状况。如果自动驾驶行驶功能突然被解除、或者进行突然的摆来摆去驾驶，则成为不稳定的自动行驶。在该情况下，车辆使用者(包括司机)会产生不安感，另外，在行驶中，如果在司机的期望以外转让控制权限，则有可能导致事故。

另一方面，司机不能掌握全部行驶预定的道路区间、通行状况等的信息。另外，司机不能识别本车的自动驾驶功能能够适应到哪里的交通场面或场景，在自动控制功能实施中，也需要以与手动驾驶时同样的集中力监视自动控制。在该情况下，自动控制功能的目的和意义消失，所以强烈要求相应功能的稳定性和持续性。

在如上所述的自动驾驶车辆中，在道路上行驶时，必须考虑道路形状、交通量、天气、时间段、地图信息等各种条件来决定控制方法，另一方面，与当时的条件的组合也很庞大，非常难以将能够应对所有状况的判断功能装载于自动驾驶车辆。

作为关于防止自动驾驶车辆中的自动驾驶解除、急制动、急转等的现有技术，在专利文献1中公开了如下技术：取得包含障碍物的地图上的位置的障碍物信息，将作为在本车辆中实施自动驾驶辅助时的基准的基准点在本车辆的预定行驶路径上设定多个，基于行驶预定路径和障碍物信息，作为在行驶预定路径的本车辆中实施的自动驾驶辅助中所使用的辅助信息，按每一基准点生成本车辆的目标速度和优先级，由此进行自动控制。在专利文献2中公开了如下技术：进行反映了受到行驶辅助装置的辅助的车辆的比例的路径探索，对装载了行驶辅助装置的车辆探索有利的路径，通过自动驾驶行驶等进行驾驶辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-117079号公报

专利文献2：日本特开2017-032422号公报

发明内容

发明要解决的课题