[发明专利]一种无刷驱动的仿生机器人

权利要求书

1.一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，包括中空结构的机架和设于机架两侧的动力机构，所述动力机构包括定子绕组、固定梁、旋转轴、动力输出臂，所述定子绕组固定安装于机架，所述固定梁固定安装于定子绕组；所述动力输出臂通过旋转轴安装于固定梁，以使动力输出臂转动配合于固定梁；所述动力输出臂朝向定子绕组的一端设有永磁体；

所述定子绕组为半圆结构，固定梁位于定子绕组的开口位置；

所述动力输出臂的转动面与定子绕组的径向平行。

2.根据权利要求1所述的一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，所述机架的两侧具有定子绕组的安装槽，所述安装槽的开口尺寸与固定梁的尺寸相配。

3.根据权利要求1所述的一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，所述定子绕组包括半圆定子及安装于半圆定子之上的绕组。

4.根据权利要求3所述的一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，所述绕组由导线通过星型连接绕制而成。

5.根据权利要求3或4所述的一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，所述绕组以预设间距通过防水胶固定于半圆定子的内壁。

6.根据权利要求1所述的一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，所述固定梁通过防水胶固定安装于定子绕组的开口位置。

7.根据权利要求1所述的一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，所述机架为轴对称结构，机架两侧的动力机构以机架的对称轴镜像对称。

8.根据权利要求1所述的一种无刷驱动的仿生机器人，其特征在于，所述永磁体通过防水胶固定于动力输出臂的端部。