[发明专利]一种视觉定位方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例提出视觉定位方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：采集全景数据；将所述全景数据作为训练样本输入分类模型中进行分类，得到分类结果；根据所述分类结果得到基于语义特征的定位地图；将当前目标对象采集的至少一个待处理图像数据输入所述分类模型，结合所述定位地图，定位得到所述目标对象的方向。采用本发明实施例，用现有的磁力计就可以实现准确的方向定位，同时降低了升级磁力计的硬件成本。

技术领域

本发明涉及计算机视觉的技术领域，尤其涉及一种视觉定位方法、装置及存储介质。

背景技术

视觉定位处理的一种应用场景是：从不同视角(如从左到右的视角、从右到左的视角、从上到下俯视的视角等等)看同一个目标对象(如建筑物、车辆、手机终端、周边环境中的一颗树或街边的路灯等等)，如果查看结果比较类似，难以确定该目标对象的方向(或称朝向)，需要对该目标对象进行定位。比如，当前在十字路口的场景下，可以通过磁力计来查看某目标对象的朝向。可由于十字路口车辆较多，红绿灯等设施也多，而这些都会带来很大的电磁干扰，使得用于检测目标对象方向的磁力计在电磁干扰后会带来较大的误差，从而导致目标对象的方向无法准确的被确定。目前如果想要在这个场景下准确地确定方向，只能用更高级的磁力计，这势必增加成本。然而，该问题并未得到有效的解决。

发明内容

本发明实施例提供一种视觉定位方法，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种视觉定位方法，所述方法包括：

采集全景数据；

将所述全景数据作为训练样本输入分类模型中进行分类，得到分类结果；

根据所述分类结果得到基于语义特征的定位地图；

将当前目标对象采集的至少一个待处理图像数据输入所述分类模型，结合所述定位地图，定位得到所述目标对象的方向。

一实施方式中，所述将所述全景数据作为训练样本输入分类模型中进行分类，得到分类结果，包括：

在所述分类模型中，根据语义分割策略对所述全景数据中的至少一个图像数据进行图像预处理，得到预处理结果，所述预处理结果为所述至少一个图像数据中的部分图像区域；

对所述预处理结果进行分类，得到对应所述部分图像区域的语义特征和对应所述部分图像区域的坐标信息；

将所述语义特征和所述坐标信息确定为所述分类结果。

一实施方式中，所述根据语义分割策略对所述全景数据中的至少一个图像数据进行图像预处理，得到预处理结果，包括：

从所述至少一个图像数据中，识别出在指定时间段内处于静止状态的物体；

将所述物体对应的图像区域作为静态信息；

将所述静态信息作为所述预处理结果。

一实施方式中，所述根据所述分类结果得到基于语义特征的定位地图，包括：

获取所述语义特征和所述坐标信息；

根据所述语义特征和所述坐标信息，对应描述地图中的语义块区域；

根据所述坐标信息，配置针对所述语义块区域的观察视角；

根据所述语义特征、所述坐标信息和所述观察视角，得到由多个语义块区域构成的所述定位地图。

一实施方式中，所述配置针对所述语义块区域的观察视角，包括：

根据所述全景数据中不同物体观察方向对应的不同定位精度，配置不同的观察视角；

所述观察视角至少包括：东、南、西、北中的至少两个方向的视角。